[實用新型]內骨骼仿生手指及仿生機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020785799.0
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN212096410U
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 陳睿;黎程;田軍章;顧宇靈;史華彩
• 申請（專利權）人: 廣東省第二人民醫(yī)院（廣東省衛(wèi)生應急醫(yī)院）;廣東省傳統(tǒng)醫(yī)學與運動傷害康復研究所;上海天引生物科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種內骨骼仿生手指，其特征在于，包括：

若干指節(jié)，所述指節(jié)呈軟性中空管體；

用于依次連接所述若干指節(jié)的伸縮結構，所述指節(jié)和所述伸縮結構內連通形成封閉氣腔；

若干剛性體，所述若干剛性體分別嵌套于每所述指節(jié)內并依次活動連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述指節(jié)包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通過所述伸縮結構依次連接，所述指根段尾端封閉并通過氣管與外界氣路連通。

3.根據(jù)權利要求2所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述伸縮結構包括線性底面和連接所述線性底面的波浪形結構，所述波浪形結構包括至少一個波峰和至少一個波谷，所述波峰和波谷依次相連。

4.根據(jù)權利要求3所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述波浪形結構的橫截面為圓弧形。

5.根據(jù)權利要求3所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述剛性體為剛性中空管體，所述指根段內的剛性體與指根段尾端固定連接，各所述剛性體下表面與各所述指節(jié)內底面設置有間隙。

6.根據(jù)權利要求5所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述剛性中空管體上開設有若干孔洞用于連通所述指節(jié)內腔和所述剛性中空管體內腔。

7.根據(jù)權利要求3所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述剛性體為剛性柱體，所述指根段內的剛性體與指根段尾端固定連接，各所述剛性體下表面與各所述指節(jié)內底面設置有間隙。

8.根據(jù)權利要求5或6所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：所述剛性體頂部的水平兩端設有水平向凸起，當每兩個相鄰所述指節(jié)處于平直狀態(tài)時，所述凸起彼此抵接。

9.根據(jù)權利要求8所述的內骨骼仿生手指，其特征在于：每兩個相鄰剛性體的所述凸起上分別設有突出部和凹陷部，當所述凸起彼此抵接時，所述突出部與所述凹陷部咬合。

10.一種仿生機械手，其特征在于，包括：基座和設置于所述基座上的如權利要求1-9中任一項所述的內骨骼仿生手指。