[實用新型]一種行走裝置及建筑機器人

有效

• 申請號: 202020742719.3
• 申請日: 2020-05-08
• 公開（公告）號: CN212336633U
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 葉才中;許濤;崔文哲;楊晉;吳偉明;桑愛平
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/00
• 分類號: E04F21/00;E04F21/08;B24B7/18
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種行走裝置，包括行走本體(1)，其特征在于，還包括：

頂部組件(2)，其設置于所述行走本體(1)的頂部，所述頂部組件(2)與爬架的天軌(100)滑動連接；

底部組件(3)，其設置于所述行走本體(1)的底部，所述底部組件(3)包括行走輪(31)和防脫輪(32)，所述行走輪(31)的兩側均設置有所述防脫輪(32)，所述行走輪(31)與所述爬架的地軌(200)上端面滾動抵接，兩個所述防脫輪(32)與所述地軌(200)的兩側分別滾動抵接。

2.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述頂部組件(2)包括：

導向輪組件，包括導向輪安裝板(21)和導向輪組，所述導向輪組用于與所述爬架的天軌(100)的兩側滑動連接；

支撐輪(22)，所述支撐輪(22)的外圓周的最高點高于所述導向輪安裝板(21)的上表面，所述支撐輪(22)能夠與爬架的天軌(100)的下表面滾動抵接。

3.根據權利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述導向輪組包括第一導向輪(25)和第二導向輪(26)，所述第一導向輪(25)和所述第二導向輪(26)均轉動地設置于所述導向輪安裝板(21)上，所述第一導向輪(25)的外徑大于所述第二導向輪(26)的外徑，所述第一導向輪(25)滾動抵壓于所述天軌(100)的凹槽的內壁，所述第二導向輪(26)滾動抵壓于所述天軌(100)的另一側。

4.根據權利要求2所述的行走裝置，其特征在于，所述頂部組件(2)還包括天軌底盤(23)，所述天軌底盤(23)水平轉動地設置于所述行走本體(1)的頂部，所述天軌底盤(23)的兩端均設置有所述導向輪組件，所述導向輪安裝板(21)水平轉動地設置于所述天軌底盤(23)上，所述支撐輪(22)豎直轉動地設置于所述天軌底盤(23)上。

5.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，每個所述導向輪組對應設置有一個所述支撐輪(22)，所述支撐輪(22)位于所述導向輪組的行走方向的其中一側。

6.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述底部組件(3)還包括底部安裝座(33)，所述底部安裝座(33)轉動地設置于所述行走本體(1)的底部，所述底部安裝座(33)包括兩個間隔設置的豎直安裝板(331)，所述行走輪(31)設置于兩個所述豎直安裝板(331)之間，每個所述豎直安裝板(331)的內側均轉動設置有一個所述防脫輪(32)。

7.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述行走裝置還包括：

編碼器(5)，與所述行走輪(31)傳動連接；

和/或，檢測件(6)，所述檢測件(6)設置于所述底部組件(3)，用于識別所述底部組件(3)的位置。

8.根據權利要求7所述的行走裝置，其特征在于，所述行走裝置還包括驅動件(4)，所述驅動件(4)的輸出端與所述行走輪(31)傳動連接，用于驅使所述行走輪(31)在所述地軌(200)上轉動。

9.根據權利要求6所述的行走裝置，其特征在于，所述底部組件(3)還包括導向輪安裝座(34)和轉動地設置于所述導向輪安裝座(34)上的兩個第三導向輪(35)，所述導向輪安裝座(34)設置于底部安裝座(33)上，兩個所述第三導向輪(35)分別滾動抵壓于所述地軌(200)的兩側。

10.一種建筑機器人，其特征在于，其包括如權利要求1-9中任一項所述的行走裝置。