[實(shí)用新型]一種諧波減速器剛輪以及諧波減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020717488.0
• 申請日: 2020-04-30
• 公開（公告）號: CN212657197U
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓兵;張海豹;婁威
• 申請（專利權(quán)）人: 遨博（江蘇）機(jī)器人有限公司
• 主分類號: F16H55/17
• 分類號: F16H55/17;F16H55/14;F16H49/00;F16H1/32
• 代理公司: 大連理工大學(xué)專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

本實(shí)用新型涉及一種諧波減速器剛輪，包括剛輪本體，所述剛輪本體中部開設(shè)內(nèi)齒腔，所述內(nèi)齒腔外部的剛輪本體上設(shè)有可做徑向變形的彈性環(huán)部。一種諧波減速器，包括剛輪、柔輪、柔性軸承以及波發(fā)生器，所述剛輪采用上述的特殊剛輪。延長減速器中柔性零件(柔性軸承和柔輪)的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及減速器領(lǐng)域，具體涉及一種諧波減速器剛輪以及諧波減速器。

背景技術(shù)

目前機(jī)器人行業(yè)方興未艾，大有可期。在機(jī)器人各主要部件中，減速器的成本約占了本體的三成以上，是機(jī)器人行業(yè)中至關(guān)重要的核心部件。如今主流的機(jī)械臂減速器多為諧波減速器或者RV減速器，其中，諧波減速器用于小負(fù)載工況，RV減速器用于大負(fù)載工況。在機(jī)器人發(fā)展方向日益廣泛的潮流中，諧波減速器有著大展拳腳的空間。

諧波減速器的部分柔性零件(柔性軸承和柔輪)在工作中受交變載荷，工作條件惡劣，因此也是各零件中壽命最短的，也制約了減速器的整體壽命。為了延長減速器的使用壽命，提出了一種在剛輪中引入柔性環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種諧波減速器剛輪以及諧波減速器，以解決諧波減速器中柔性零件(柔性軸承和柔輪)壽命短的問題。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

第一方面：提供一種諧波減速器剛輪，包括剛輪本體，所述剛輪本體中部開設(shè)內(nèi)齒腔，所述內(nèi)齒腔外部的剛輪本體上設(shè)有可做徑向變形的彈性環(huán)部，所述彈性環(huán)部適于隨內(nèi)齒腔內(nèi)柔輪帶來的交變徑向負(fù)載做徑向變形。

進(jìn)一步的，所述彈性環(huán)部包括多個(gè)開設(shè)在剛輪本體上的彈性槽，各個(gè)彈性槽均勻分布在內(nèi)齒腔四周，并且，所述彈性槽長度方向的延長線做偏離內(nèi)齒圈中心方向設(shè)置。

第二方面；

一種諧波減速器，包括剛輪、柔輪、柔性軸承以及波發(fā)生器，

所述波發(fā)生器經(jīng)柔性軸承與柔輪連接；

所述柔輪設(shè)置在剛輪的內(nèi)齒腔中；

所述剛輪采用上述的諧波減速器剛輪。

本實(shí)用新型的有益效果是：

提供一種諧波減速器剛輪，在剛輪結(jié)構(gòu)中，引入彈性環(huán)部，減輕柔性軸承和柔輪的負(fù)載。其次，剛輪彈性環(huán)部中，各個(gè)彈性槽在圓周方向是均勻的，各個(gè)嚙合齒在運(yùn)行一周過程中受力狀態(tài)都是一致的；

提供一種諧波減速器，延長減速器中柔性零件(柔性軸承和柔輪)的使用壽命。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型諧波減速器剛輪示意圖；

圖2是諧波減速機(jī)示意圖；

其中，1、剛輪本體，1A、彈性槽，2、柔輪，3、柔性軸承，4、波發(fā)生器。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。

實(shí)施例一

如圖1所示，一種諧波減速器剛輪，包括剛輪本體，所述剛輪本體1中部開設(shè)內(nèi)齒腔，所述內(nèi)齒腔外部的剛輪本體1上設(shè)有可做徑向變形的彈性環(huán)部，所述彈性環(huán)部適于隨內(nèi)齒腔內(nèi)柔輪2帶來的交變徑向負(fù)載做徑向變形。