[發明專利]一種焊縫坡口的檢測方法、裝置及計算機設備

有效

• 申請號: 202110293347.X
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN112884833B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 馮消冰;張俊;吳成杰;趙星;孫柯
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T11/00;G06T7/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇知識產權代理有限公司 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種焊縫坡口的檢測方法，其特征在于，所述方法應用于焊接設備，所述焊接設備包括：具有焊縫的待檢測焊接面、焊槍、圖像采集裝置、第一線激光光源以及第二線激光光源，所述焊槍、所述圖像采集裝置、所述第一線激光光源以及所述第二線激光光源分別設置于所述待檢測焊接面上方，所述焊槍設置于所述圖像采集裝置上，所述第一線激光光源以及所述第二線激光光源分別設置于所述圖像采集裝置的兩側，所述方法包括：

獲取所述待檢測焊接面上的第一線激光光源和第二線激光光源的投影圖像，所述投影圖像包括：所述第一線激光光源對應的第一激光線以及所述第二線激光光源對應的第二激光線；

根據所述投影圖像確定所述第一激光線的位置信息以及所述第二激光線的位置信息；

根據所述第一激光線的位置信息以及所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，所述焊接信息包括：焊接面的類型、所述焊槍與焊縫的距離、焊縫的深度信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一激光線的位置信息以及所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息之前，所述方法還包括：

對所述第一線激光光源以及所述第二線激光光源進行位置校準以使所述第一激光線和所述第二激光線達到預設位置，所述預設位置為所述投影圖像的中心位置；

所述根據所述第一激光線的位置信息以及所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，包括：

根據預設位置處的所述第一激光線的位置信息和所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設位置處的所述第一激光線的位置信息和所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，包括：

比較所述第一激光線的折線長度與所述第二激光線的折線長度是否相等；

若不相等，確定所述焊接面的類型為錯邊焊接或者階梯焊接。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設位置處的所述第一激光線的位置信息和所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，包括：

比較所述第一激光線或者所述第二激光線任一側的直線段部分兩端點在所述投影圖像上是否處于同一水平面上；

若不處于同一水平面上，確定所述焊接面的類型為曲面焊接。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述焊接面的類型為曲面焊接之后，還包括：

確定所述第一激光線或者所述第二激光線任一側的直線段部分兩端點在所述投影圖像的高度值；

若遠離折線部分的一端的點的高度值大于靠近折線部分的一端的高度值，則確定所述焊接面的類型為凹面焊接；

若遠離折線部分的一端的點的高度值小于靠近折線部分的一端的高度值，則確定所述焊接面的類型為凸面焊接。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設位置處的所述第一激光線的位置信息和所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，包括：

比較所述第一激光線到所述投影圖像的第一邊緣的第一距離與所述第二激光線到所述投影圖像的第二邊緣的第二距離是否相等，所述第一邊緣和所述第二邊緣為投影圖像上平行于所述第一激光線以及第二激光線的兩個邊界線；

若不相等，且所述第一距離與所述第二距離的差值大于預設閾值，確定所述焊接面的類型為折面焊接。

7.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設位置處的所述第一激光線的位置信息和所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，包括：

根據所述第一激光線上預設點的位置、所述第二激光線上預設點的位置、所述第一線激光光源的傾角、所述第一線激光光源到所述圖像采集裝置的距離確定所述焊槍與焊縫的距離。

8.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預設位置處的所述第一激光線的位置信息和所述第二激光線的位置信息確定所述待檢測焊接面的焊接信息，包括：

根據所述第一激光線上目標點的位置、所述第一線激光光源的傾角確定所述焊縫的深度信息。