[發明專利]一種半自動三爪采摘裝置

有效

• 申請號: 201711058403.1
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN107750638B
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 龔智強;張先澤;梁三金;楊胡坤
• 申請（專利權）人: 巢湖學院
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 王偉

本發明公開了一種半自動三爪采摘裝置，由機體、采摘執行裝置、水果輸送裝置、控制器組成，采摘執行裝置由三爪夾持裝置、擺動裝置、升降摘取裝置、三爪旋轉裝置組成，三爪夾持裝置可進行水果的抓取與松開，擺動裝置可以將水果運輸到水果輸送裝置上，三爪旋轉裝置、升降摘取裝置可以傳遞轉矩與拉力從而將水果摘取下，水果輸送裝置可以將水果從高處傳遞到地面從而進行水果的收集，控制器可以控制各個電機的運轉。本發明可以用于水果采摘場合，具有水果采摘、水果收集等功能，還具有采摘效率高、不易損傷果實果樹、減輕勞動強度、工作可靠、操作維護便捷等優點。

技術領域

本發明屬于農業機械技術領域，特別涉及一種半自動三爪采摘裝置。

背景技術

水果產業是農業產業中的必不可少組成部分，在水果生產中，采摘作業是最耗時、最費力的一個環節，約占整個生產過程作業量40％左右，采摘作業質量的好壞，將會直接影響到水果的儲存、加工和銷售，最終影響市場價格和經濟效益。目前采摘時人們大多采用攀登樹枝，用手直接采摘的方法，此種方式不但效率低，而且容易造成人身傷亡和水果磕碰傷，并且也會對果樹枝丫產生損傷，存在極大的安全隱患，也延長了水果的上市時間。

在水果實際生產中，采摘作業要求采摘器不僅能減輕勞動強度，而且更要提高作業效率。而目前的市場上的采摘器自動化程度低，并且完成采果的動作單一，采摘效率低，在采摘果實、收集果實上耗費了大量的時間，如果設計一種人們在地面進行操作的半自動采摘工具，以上問題就可以迎刃而解。本發明設計的一種半自動三爪采摘裝置可用于水果采摘場合，具有水果采摘、水果收集等功能，還具有采摘效率高、不易損傷果實果樹、減輕勞動強度、工作可靠、操作維護便捷等優點。

發明內容

本發明的目的旨在克服目前水果采摘勞動強度大、耗時多、效率低，并且采摘過程不安全，在采摘過程中容易導致水果的表面損傷，即提供一種自動化程度高、采摘效率高、保證水果采摘品質的一種半自動三爪采摘裝置。

本發明所要解決的問題通過以下技術方案實現：一種半自動三爪采摘裝置，包括機體、采摘執行裝置、水果輸送裝置、控制器，所述的機體包括上機殼、下機殼、支桿、把手一、把手二，所述的支桿的上端安裝在上機殼上，所述的支桿下端安裝在下機殼上，所述的把手一固連在支桿上，所述的把手二固連在支桿上；所述的采摘執行裝置連接在機體上，所述的水果輸送裝置連接在機體上，所述的控制器安裝在支桿上；

所述的采摘執行裝置包括三爪夾持裝置、擺動裝置、升降摘取裝置、三爪旋轉裝置，所述的三爪夾持裝置位于擺動裝置上方，其包括三爪夾持機構、動力機構一，所述的三爪夾持機構包括卡指機構、托盤、安裝板一，所述的卡指機構有三個，均安裝在安裝板一上，卡指機構包括卡指、連桿、彈簧連接桿、支架、錐形圓柱、復位彈簧、銷一、銷二、銷三，所述的卡指通過銷安裝在支架上，所述的連桿的一端通過銷一安裝在卡指上，中部通過銷二安裝在支架上，另一端通過銷三安裝在托盤上，所述的彈簧連接桿的一端與卡指底部固連，另一端與復位彈簧相連，所述的支架固連在安裝板一上，所述的錐形圓柱通過軸承安裝在彈簧連接桿上，所述的復位彈簧另一端固連在安裝板一上，所述的托盤通過銷三與連桿相連，所述的安裝板一連接在機體上；所述的動力機構一位于上機殼內，其包括蝸輪、蝸桿、錐齒輪一、錐齒輪二、電機一、安裝板二、凸輪、支座，所述的蝸輪通過鍵安裝在第二轉軸上，所述的支座有兩個，均通過螺栓安裝在安裝板二上，所述的蝸桿通過軸承安裝在支座上，蝸桿與蝸輪相嚙合，所述的錐齒輪一通過鍵安裝在蝸桿軸上并與錐齒輪二相嚙合，所述的錐齒輪二安裝在電機一的輸出軸上，所述的電機一通過螺栓安裝在安裝板二上，所述的凸輪通過鍵安裝在第一轉軸上，所述的安裝板二位于上機殼內；所述的擺動裝置位于上機殼與安裝板一之間，所述的升降摘取裝置位于上機殼內，所述的三爪旋轉裝置連接在機體上。