[實用新型]一種水果采摘機械臂

有效

• 申請號: 202020572553.5
• 申請日: 2020-04-17
• 公開（公告）號: CN211916836U
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 田振武;黃江龍;朱代根
• 申請（專利權）人: 西南林業大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種水果采摘機械臂，它由底座、進電機、支撐塊、傳動墊板、傳動小齒輪、連接盤、傳動大齒輪、傳動連接塊、大臂、傳動連桿、平衡連桿、平衡三角架、直線絲桿步進電機、電機安裝座、采摘手部、小臂構成。本機械臂適用于自動化采摘的工作環境，使用靈活，結構簡單緊湊。

技術領域

本實用新型涉及農業用具，特別是涉及一種水果采摘機械臂。

背景技術

我國是水果生產大國，每年各類水果產量都保持在一億噸以上。我國果品種植面積大、產量高，所以人們也越來越關注水果的采摘效率以及方便采摘水果的問題。目前，市場上采摘裝置一般僅限于對蘋果、荔枝等水果采摘，而且市面上的采摘裝置，自動化適用程度不夠高，結構不夠緊湊，采摘過程比較笨拙。因此亟需一種制造成本低、使用靈活、適用于自動化采摘的裝置。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種水果采摘機械臂，適用于自動化采摘的工作環境，使用靈活，結構簡單緊湊。

一種水果采摘機械臂，它由底座1、第一步進電機2、第二步進電機8、第三步進電機9、支撐塊3、傳動墊板4、第一傳動小齒輪5、第二傳動小齒輪10、連接盤6、第一傳動大齒輪7、第二傳動大齒輪11、傳動連接塊12、大臂13、傳動連桿14、第一平衡連桿15、第二平衡連桿17、平衡三角架16、直線絲桿步進電機18、電機安裝座19、采摘手部20構成。傳動連接塊12與位于右側的第二傳動大齒輪11之間為固定連接，傳動連桿14與小臂21和傳動連接塊12之間均為轉動副連接，位于左側的第一平衡連桿15和第二平衡連桿17與平衡三角架16通過轉動副連接，第一平衡連桿15與連接盤6通過轉動副連接，第二平衡連桿17與電機安裝座19通過轉動副連接，平衡三角架16與大臂13通過轉動副連接。所述的傳動連接塊12以及傳動連桿14是為了保證大臂13和小臂21之間的運動協調性，連接塊12與第二傳動大齒輪11通過螺釘連接來確保其的運動是可控的。所述的第一平衡連桿15、第二平衡連桿17之間通過安裝在大臂13上的平衡三角架16連接，一端用于連接電機安裝座19，一端用于連接連接盤6，來實現對手部與大臂13和小臂21之間的運動平衡的協調。

所述的采摘手部20，雙滑銷桿22與左手指24、右手指25之間滑動連接，左手指24、右手指25與圓柱銷23之間通過轉動副連接。確保手指能夠完成繞固定位置的工作任務。

平衡三角架16呈現為三角形。是為了能夠增強穩定連接的穩定性。

所述的采摘手部20，雙滑銷桿22與直線絲桿步進電機18之間螺旋連接。用來實現上下的運動從而帶動手指實現采摘和放開的工作任務。

本實用新型的有益效果：該水果采摘機械臂結構簡單、方便使用；適用于草莓、青棗等類型的果物的采摘。采摘水果時，首先連接盤6完成旋轉運動；然后大臂13和小臂21之間完成俯仰運動實現對水果的位置移動；最后由手部的直線絲桿步進電機18帶動雙滑銷桿22使手指完成抓取和放開的工作任務。能夠在自動化采摘的場合使用，大大降低勞動強度，省時省力。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖。

圖2為本實用新型的手部結構示意圖。

圖中：1-底座、2-第一步進電機、3-支撐塊、4-傳動墊板、5-第一傳動小齒輪、6-連接盤、7-第一傳動大齒輪、8-第二步進電機、9-第三步進電機、10-第二傳動小齒輪、11-第二傳動大齒輪、12-傳動連接塊、13-大臂、14-傳動連桿、15-第一平衡連桿、16-平衡三角架、17-第二平衡連桿、18-直線絲桿步進電機、19-電機安裝座、20-采摘手部、21-小臂、22-雙滑銷桿、23-圓柱銷、24-左手指、25-右手指。

具體實施方式