[實用新型]機器臂末端工具快換裝置

有效

• 申請號: 202020554268.0
• 申請日: 2020-04-14
• 公開（公告）號: CN211993037U
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 周成軍;楊一鳴
• 申請（專利權）人: 深圳墨影科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 易長樂

1.一種機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，包括：主軸端機構、活動設置在所述主軸端機構中的鎖定機構、及與主所述軸端機構可拆卸連接的工具端機構；所述主軸端機構包括第一軸體、沿軸向連接所述第一軸體的第二軸體、及固定設置在所述第一軸體中的固定磁件；所述第二軸體上設有徑向貫穿的卡孔；所述鎖定機構包括活動穿設在所述第二軸體中的限位桿、連接所述限位桿靠近所述固定磁件一端的活動磁件、及活動設置在所述卡孔中的卡鎖件；所述限位桿外側設有深度沿軸向變化的調節槽；所述卡鎖件局部容置在所述調節槽中；所述工具端機構可拆卸套設在所述第二軸體上；所述卡鎖件通過外凸出所述第二軸體，將所述工具端機構鎖定在所述第二軸體外。

2.根據權利要求1所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，所述限位桿在所述調節槽的內側設有解鎖槽面；所述限位桿在所述調節槽內側還設有傾斜槽面，所述傾斜槽面相對所述限位桿的軸向傾斜設置，且所述傾斜槽面相對所述限位桿軸心的距離沿靠近所述解鎖槽面的方向上減小；所述限位桿在所述解鎖槽面與所述傾斜槽面之間設有過渡槽面；所述過渡槽面延伸方向與所述限位桿的軸向平行或接近平行；所述解鎖槽面、所述過渡槽面、及所述傾斜槽面的平均外徑依次遞增；所述鎖定機構還包括彈性件，所述彈性件用于使所述傾斜槽面往靠近所述卡鎖件的方向移動。

3.根據權利要求1所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，所述第二軸體靠近所述第一軸體的一端沿徑向往外延伸有凸環部；所述凸環部的寬度與所述第一軸體的厚度接近或一致。

4.根據權利要求3所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，所述工具端機構包括第一工具載件、及連接所述第一工具載件的第二工具載件；所述第一工具載件包括活動套設在所述第二軸體上的主套筒、及連接所述主套筒的固定環；所述主套筒的內側設有用于容納所述卡鎖件的卡槽。

5.根據權利要求4所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，還包括用于提供氣流對接的氣路機構；所述氣路機構包括連接所述第一軸體的第一氣管接頭；所述第一軸體中設有連通所述第一氣管接頭的第一通氣道；所述凸環部上設有用于連通所述第一通氣道的第二通氣道；所述氣路機構還包括連接所述第二工具載件的第二氣管接頭；所述第二工具載件上設有連通所述第二氣管接頭的第三通氣道；所述固定環上設有連通所述第三通氣道的第四通氣道。

6.根據權利要求5所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，還包括下述方案中的至少一個：

所述氣路機構還包括連接所述凸環部外側的外密封墊圈；所述外密封墊圈環繞所述第二通氣道出口；所述固定環朝向所述凸環部的一側設有錐面凹槽，所述錐面凹槽連通所述第四通氣道；所述錐面凹槽用于容納所述外密封墊圈；

所述氣路機構還包括設置在所述凸環部與所述第一軸體端面之間的第一內密封圈，所述第一內密封圈分別環繞所述第一通氣道及所述第二通氣道的內部端口設置；所述氣路機構還包括設置在所述固定環與所述第二工具載件之間的第二內密封圈，所述第二內密封圈分別環繞所述第四通氣道及所述第三通氣道的內部端口設置。

7.根據權利要求1所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，還包括用于提供信號傳送或電源供應的電氣機構；所述電氣機構包括連接所述主軸端機構的第一電氣接頭、及連接所述工具端機構的第二電氣接頭；在所述工具端機構鎖定到所述主軸端機構上后，所述第一電氣接頭與所述第二電氣接頭之間通過電氣端口傳遞信號或電源。

8.根據權利要求5至7任意一項所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，所述工具端機構的內腔的內徑與所述第二軸體的外徑接近或一致；所述主軸端機構還包括設置在所述第二軸體附近的錐頭定位銷；所述錐頭定位銷的尖端朝向所述工具端機構。

9.根據權利要求1所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，所述限位桿為中空設置；所述限位桿的內腔與所述調節槽之間通過置入槽連通；所述置入槽的寬度可讓所述卡鎖件通過。

10.根據權利要求1所述的機器臂末端工具快換裝置，其特征在于，所述主軸端機構還包括連接所述第一軸體的軸側蓋板，所述軸側蓋板連接在所述第一軸體背向所述第二軸體一側的端面上；所述固定磁件固定連接在所述軸側蓋板的內側；所述主軸端機構包括設置在所述軸側蓋板外側的軸側定位銷；所述工具端機構在背向所述第一軸體的一側設有工具側定位銷。