[實(shí)用新型]搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020534562.5
• 申請日: 2020-04-13
• 公開（公告）號: CN211940942U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周明
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市神器機(jī)械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 東莞市神州眾達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44251
• 代理人: 陳世洪

本實(shí)用新型涉及搬運(yùn)設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種搬運(yùn)機(jī)器人，包含：升降機(jī)構(gòu)和擺動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺動機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)垂直連接，所述擺動機(jī)構(gòu)包括擺臂、轉(zhuǎn)動軸、吊纜、擺動驅(qū)動組件以及帶安裝槽的基座，基座設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)的輸出端上，擺臂的一端插設(shè)在安裝槽內(nèi)，轉(zhuǎn)動軸依序穿過安裝槽、擺臂，擺動驅(qū)動組件的輸出端與轉(zhuǎn)動軸傳動連接，吊纜的一端與擺臂的另一端連接，吊纜的另一端與轉(zhuǎn)動軸的上端固定連接，所述擺臂上與吊纜連接的一端設(shè)有吸盤。本實(shí)用新型的吸盤能在做升降運(yùn)動的同時在水平方向擺動。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及搬運(yùn)設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。

現(xiàn)如今,科技日新月益的發(fā)展,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就只在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累。機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手是機(jī)器人的一個重要分支。工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)、構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

傳統(tǒng)的機(jī)械手只能在豎直方向上做升降運(yùn)動和在水平上做直線往返運(yùn)動，并不能在水平方向上做一定角度的擺動。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種搬運(yùn)機(jī)器人，其主要目的在于使機(jī)械手能在做升降運(yùn)動的同時又能在水平方向擺動。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種搬運(yùn)機(jī)器人，包含：升降機(jī)構(gòu)和擺動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺動機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)垂直連接，所述擺動機(jī)構(gòu)包括擺臂、轉(zhuǎn)動軸、吊纜、擺動驅(qū)動組件以及帶安裝槽的基座，基座設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)的輸出端上，擺臂的一端插設(shè)在安裝槽內(nèi)，轉(zhuǎn)動軸依序穿過安裝槽、擺臂，擺動驅(qū)動組件的輸出端與轉(zhuǎn)動軸傳動連接，吊纜的一端與擺臂的另一端連接，吊纜的另一端與轉(zhuǎn)動軸的上端固定連接，所述擺臂上與吊纜連接的一端設(shè)有吸盤。

進(jìn)一步，所述擺動驅(qū)動組件包括擺動驅(qū)動電機(jī)、第一鏈輪以及套設(shè)在擺動驅(qū)動電機(jī)電機(jī)軸上的第二鏈輪，所述擺動驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在基座上，所述第一鏈輪套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸上，所述第一鏈輪和第二鏈輪之間套設(shè)有第一鏈條。

進(jìn)一步，所述升降機(jī)構(gòu)包含：底座、從動輪、滑輪座、同步帶以及設(shè)置在底座上的升降驅(qū)動組件，從動輪通過滑輪座設(shè)置在底座上，升降驅(qū)動組件的輸出端設(shè)置有主動輪，同步帶套設(shè)在主動輪、從動輪的表面上。

進(jìn)一步，所述升降驅(qū)動組件包括升降驅(qū)動電機(jī)和減速機(jī)，升降驅(qū)動電機(jī)的輸出端與減速機(jī)的輸入端連接，所述主動輪套設(shè)在減速機(jī)的輸出軸上。