[實用新型]一種帶扭矩傳感器的機器人關節

有效

• 申請號: 202020506568.1
• 申請日: 2020-04-08
• 公開（公告）號: CN211867854U
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 鄧世韜
• 申請（專利權）人: 深圳市昂霸科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務所(普通合伙) 44388
• 代理人: 萬正平

本實用新型公開一種帶扭矩傳感器的機器人關節，包括：電機；諧波減速器，所述諧波減速器第一側的波發生器與所述電機的輸出軸連接；用于連接所述電機與所述諧波減速器第一側的剛輪的法蘭；套設于所述剛輪外的交叉滾子軸承；以及分別與所述交叉滾子軸承以及所述諧波減速器第二側的柔輪連接的扭矩傳感器。由于外部對扭矩傳感器的作用力可能是軸向和徑向的，對扭矩傳感器的測量和壽命都會有影響。通過將交叉滾子軸承套緊設于所述剛輪外，并將所述扭矩傳感器與交叉滾子軸承連接，交叉滾子軸承承受軸向力和徑向力，實現對外部作用力的卸力，提高扭矩傳感器的測量精度和壽命，另外結構簡單，便于安裝。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種帶扭矩傳感器的機器人關節。

背景技術

諧波減速器是應用在機器人的關節中，主要起調節運動速度與加大工作力矩的作用。諧波減速器主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成。諧波減速器是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提供一種結構簡單的帶扭矩傳感器的機器人關節。

本實用新型提供如下技術方案，一種帶扭矩傳感器的機器人關節，包括：

電機；

諧波減速器，所述諧波減速器第一側的波發生器與所述電機的輸出軸連接；

用于連接所述電機與所述諧波減速器第一側的剛輪的法蘭；

套設于所述剛輪外的交叉滾子軸承；以及

分別與所述交叉滾子軸承以及所述諧波減速器第二側的柔輪連接的扭矩傳感器。

作為上述技術方案的進一步改進帶扭矩傳感器的機器人關節，所述電機的外殼與所述法蘭通過第一螺紋連接件連接，所述法蘭與所述剛輪通過第二螺紋連接件連接，且所述外殼上設有用于與所述第一螺紋連接件的頭部形狀適配的容納孔。

作為上述技術方案的進一步改進帶扭矩傳感器的機器人關節，所述扭矩傳感器與所述交叉滾子軸承通過多個第三螺紋連接件連接，所述法蘭的邊緣凸出設有多個突出部，相鄰突出部之間形成凹入區域，所述多個第三螺紋連接件的頭部分別錯開設于所述凹入區域內。

作為上述技術方案的進一步改進帶扭矩傳感器的機器人關節，所述突出部上設有用于連接外部機架的安裝孔。

作為上述技術方案的進一步改進帶扭矩傳感器的機器人關節，所述法蘭，所述諧波減速器以及扭矩傳感器均為中空結構。

本實用新型又提出一種帶扭矩傳感器的機器人關節，包括：

電機；

諧波減速器，所述諧波減速器的波發生器與所述電機的輸出軸連接；

用于連接所述電機與所述諧波減速器的剛輪的法蘭；

套設于所述諧波減速器的剛輪外的交叉滾子軸承；以及

分別與所述交叉滾子軸承以及所述諧波減速器的柔輪連接的扭矩傳感器；

所述電機的外殼與所述法蘭通過第一螺紋連接件連接，所述法蘭與所述剛輪通過第二螺紋連接件連接，且所述外殼上設有用于與所述第一螺紋連接件的頭部形狀適配的容納孔；

所述扭矩傳感器與所述交叉滾子軸承通過多個第三螺紋連接件連接，所述法蘭的邊緣凸出設有多個突出部，相鄰突出部之間形成凹入區域，所述多個第三螺紋連接件的頭部分別錯開設于所述凹入區域內；

所述突出部上設有用于連接外部機架的安裝孔；

所述法蘭，所述諧波減速器以及扭矩傳感器均為中空結構。