[實用新型]多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足及多足輪式機器人

有效

• 申請號: 202020461736.X
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN212332809U
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 黃劍鋒
• 申請（專利權）人: 諸暨市藍了電子科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強;張建

1.一種多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，設置在機器人機身(1)上，包括伸縮足(2)和連接于伸縮足(2)下端的行走輪(3)，其特征在于：所述的伸縮足(2)包括若干依次相連設置的伸縮體(21)，所述的行走輪(3)設置在下端位于最下方的伸縮體(21)上，其中一個伸縮體(21)與機器人機身(1)相連且該伸縮體(21)與機器人機身(1)之間設有驅動該伸縮體(21)沿伸縮足(2)長度方向移動的第一伸縮驅動結構(4)，在相鄰的兩個伸縮體(21)之間分別設有驅動相鄰的兩個伸縮體(21)沿伸縮足(2)長度方向相對移動的第二伸縮驅動結構(5)。

2.根據權利要求1所述多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，其特征在于：所述的第一伸縮驅動結構(4)和第二伸縮驅動結構(5)分別包括推桿升降驅動結構、絲杠升降驅動結構和齒輪齒條升降驅動結構中的任意一種。

3.根據權利要求1所述多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，其特征在于：各個伸縮體(21)由內向外依次同軸套接，所述的第一伸縮驅動結構(4)設置在機器人機身(1)和位于最外側的伸縮體(21)之間，所述的行走輪(3)設置在位于最內側的伸縮體(21)下端；或者，

各個伸縮體(21)在橫向依次并排設置，所述的第一伸縮驅動結構(4)設置在機器人機身(1)和位于一側的伸縮體(21)之間，所述的行走輪(3)設置在另一側的伸縮體(21)下端。

4.根據權利要求1或2或3所述多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，其特征在于：所述的第一伸縮驅動結構(4)包括連接在機器人機身(1)上的安裝座(41)，所述的安裝座(41)上可轉動連接有第一螺套(42)，與機器人機身(1)相連的伸縮體(21)上設有第一連接螺紋(43)且該第一連接螺紋(43)與所述的第一螺套(42)螺紋連接，所述的第一螺套(42)與設置在安裝座(41)上的第一驅動電機(44)相連；或者，

所述的第一伸縮驅動結構(4)包括連接在機器人機身(1)上的安裝座(41)，所述的安裝座(41)上可轉動連接有第一齒輪(45)，與機器人機身(1)相連的伸縮體(21)上設有沿著伸縮足(2)長度方向延伸的第一齒條(46)且該第一齒條(46)與所述的第一齒輪(45)相嚙合，所述的第一齒輪(45)與設置在安裝座(41)上的第一驅動電機(44)相連。

5.根據權利要求4所述多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，其特征在于：所述的機器人機身(1)與安裝座(41)之間設有外擴轉向電機(11)，所述的外擴轉向電機(11)設置在機器人機身(1)上，所述的外擴轉向電機(11)的輸出軸與安裝座(41)相連且外擴轉向電機(11)能帶動安裝座(41)轉動以使伸縮足(2)相對于機器人機身(1)外擴，所述的伸縮足(2)下端設有水平轉向電機(12)，且所述的水平轉向電機(12)的輸出軸與外擴角度適應電機(13)相連，所述的外擴角度適應電機(13)與行走輪(3)相連，且當伸縮足(2)外擴時所述外擴角度適應電機(13)調整伸縮足(2)與行走輪(3)之間的角度以使行走輪(3)始終接觸地面，所述的行走輪(3)連接有行走驅動器(14)。

6.根據權利要求5所述多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，其特征在于：所述的第二伸縮驅動結構(5)包括固定在一個伸縮體(21)上的第二驅動電機(51)，所述的第二驅動電機(51)與沿著伸縮足(2)長度方向延伸的絲桿(52)相連，相鄰的伸縮體(21)上固定有第二螺套(53)，所述的絲桿(52)與第二螺套(53)螺紋連接；或者，

所述的第二伸縮驅動結構(5)包括固定在一個伸縮體(21)上的第二驅動電機(51)，所述的第二驅動電機(51)與第二齒輪(54)相連，相鄰的伸縮體(21)上設有沿著伸縮足(2)長度方向延伸的第二齒條(55)，所述的第二齒輪(54)與第二齒條(55)相嚙合。

7.根據權利要求6所述多足輪式機器人的長行程伸縮輪式足，其特征在于：所述的伸縮體(21)的數量為兩個，與機器人機身(1)相連的伸縮體(21)呈筒狀，另一伸縮體(21)設于該呈筒狀的伸縮體(21)中。