[發明專利]蔬菜生產系統以及蔬菜生產方法

在審

• 申請號: 202210971514.6
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115708475A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 山本武
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: A01G31/02
• 分類號: A01G31/02;A01D45/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 徐丹;鄧毅

本發明提供蔬菜生產系統以及蔬菜生產方法，能夠正常且穩定地進行收獲。蔬菜生產系統(1)具有：保持件(5)，其對具有葉部(3b)的蔬菜(3)以使葉部(3b)位于上方的方式進行保持；移載裝置(11)的手部(35)，其將保持件(5)支承為能夠移動；以及照相機(12)，其從下方對由手(35)支承的保持件(5)進行拍攝，手(35)對保持件(5)進行保持而使該保持件(5)移動至規定的拍攝位置(10)，照相機(12)配置于拍攝位置(10)的下方，從下方對在拍攝位置(10)處由手(35)支承的保持件(5)進行拍攝。

技術領域

公開的實施方式涉及蔬菜生產系統以及蔬菜生產方法。

背景技術

在專利文獻1中記載了一種根切收獲機，其中，定植面板對供植物生長的苗床片以使作為收獲物的部分位于苗床片的上表面側的方式進行保持，在該定植面板從上游側向下游側通過搬送路徑中的設置有切斷刃的切斷位置時，在苗床片中生長的植物中的成為收獲物的部分與根之間被切斷刃切斷。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2020-141605號公報

在植物的自動生產系統中，例如由于成為收獲物的部分過度成長、或不直立而倒下等原因，有時不是適于收獲的姿勢。在上述現有技術中，在這樣的情況下有可能無法正常進行收獲。

發明內容

本發明是鑒于這樣的問題點而完成的，其目的在于，提供能夠正常且穩定地進行收獲的蔬菜生產系統以及蔬菜生產方法。

為了解決上述課題，根據本發明的一個觀點，應用一種蔬菜生產系統，該蔬菜生產系統具有：保持件，其對具有葉部的蔬菜以使所述葉部位于上方的方式進行保持；支承件，其將所述保持件支承為能夠移動；以及拍攝裝置，其從下方對由所述支承件支承的所述保持件進行拍攝。

另外，根據本發明的另一觀點，應用一種蔬菜生產方法，該蔬菜生產方法具有如下步驟：將保持件支承為能夠移動，該保持件對具有葉部的蔬菜以使所述葉部位于上方的方式進行保持；以及從下方對被支承的所述保持件進行拍攝。

根據本發明的蔬菜生產系統等，能夠正常且穩定地進行收獲。

附圖說明

圖1是概念性地表示蔬菜生產系統的從上方觀察的整體結構的一例的系統結構圖。

圖2是概念性地表示蔬菜生產系統的從側方觀察的整體結構的一例的系統結構圖。

圖3是表示栽培擱板的整體結構的一例的立體圖。

圖4是表示栽培擱板的各擱板部上的軌道的配置的一例的說明圖。

圖5是表示栽培擱板的各擱板部上的光源的配置的一例的說明圖。

圖6是表示保持件及軌道的截面結構的一例的剖視圖。

圖7是表示移載裝置、交接機構及廢棄箱的結構的一例的立體圖。

圖8是表示控制移載裝置的第一控制器的功能結構的一例的框圖。

圖9是表示蔬菜的姿勢正常的情況下的由照相機拍攝的保持件的拍攝圖像的一例的說明圖。

圖10是表示蔬菜的姿勢異常的情況下的由照相機拍攝的保持件的拍攝圖像的一例的說明圖。

圖11是表示基于姿勢判定結果的移載裝置的動作的一例的說明圖。

圖12是表示與第一控制器所執行的姿勢判定處理相關的處理過程的一例的流程圖。

圖13是表示收獲機器人的結構的一例的側視圖。