[實用新型]一種車輪獨立驅動的小車底盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020245912.6
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN211663016U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設計）人: 郭大軍;李靖;熊科;柳衛(wèi)鋒;張紹林;何漢輝
• 申請（專利權）人: 長沙獵空智能科技有限公司
• 主分類號: B60G3/20
• 分類號: B60G3/20;B60B35/00;B60G7/00;B60K1/02;B60K1/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及車輪獨立驅動的小車底盤，包括車身骨架和車橋，所車橋包括懸架安裝面板、車橋骨架和至少一組獨立懸架，獨立懸架的輪轂上安裝有車輪，輪轂與輪轂軸承的輸出軸的一端相連，輪轂軸承的輸出軸的另一端與驅動減速器連接，驅動減速器與驅動電機連接，左下擺臂的兩端分別與輪轂軸承的一側和下擺臂支撐軸鉸接，右下擺臂的兩端分別與輪轂軸承的另一側和下擺臂支撐軸鉸接，左下擺臂和右下擺臂通過擺臂連接件連接成整體，上擺臂球頭設置在輪轂軸承上，上擺臂球頭通過擺臂拉桿與上擺臂的一端相連，上擺臂的另一端與上擺臂支撐軸鉸接，上擺臂支撐軸和下擺臂支撐軸固定在懸架安裝面板上。本實用新型底盤采用模塊化設計結構，功能完善且結構簡單。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種車輪獨立驅動的小車底盤。

背景技術

在目前的物流快遞領域，無人技術在雖然目前尚未完全推廣開來，但其應用前景廣闊，能夠顯著降低快遞物流行業(yè)的成本支出，采用無人車、無人機等技術代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工，還能實現(xiàn)高效低成本快速的物流派送，并有效提升快遞物流行業(yè)安全等級。物流無人化是市場需求與技術升級共同發(fā)力的結果。隨著電商、傳統(tǒng)零售向新零售轉型，以及制造業(yè)智能制造的升級發(fā)展，物流體系與零售體系、智能制造深度融合，物流的重要性進一步凸顯，物流無人化技術需求將從電商、物流巨頭逐漸拓展到更多行業(yè)。

而針對物流無人化，無人小車成為了主流技術方向，為了搭載無人駕駛技術并能實現(xiàn)自動化派送，要求無人小車的底盤必須結構簡單、生產制造成本低，而且能夠具備高機動性，能適應各類地形，采用四輪驅動并且通過輪間差速方式實現(xiàn)轉向，并且具備原地掉頭功能的底盤，在小型化的物流派送無人車領域獨具優(yōu)勢。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構簡單可靠，成本低，運動性能好的車輪獨立驅動的小車底盤。

上述目的是通過如下技術方案實現(xiàn)：一種車輪獨立驅動的小車底盤，包括車身骨架和車橋，所述車橋固定在所述車身骨架上，所述車橋包括懸架安裝面板、車橋骨架和至少一組獨立懸架，所述獨立懸架包括輪轂、驅動電機、上擺臂支撐軸、上擺臂、擺臂拉桿、上擺臂球頭、驅動減速器、下擺臂支撐軸、左下擺臂、擺臂連接件、右下擺臂和輪轂軸承，每組獨立懸架的輪轂上均安裝有車輪，所述輪轂與輪轂軸承的輸出軸的一端相連，所述輪轂軸承的輸出軸的另一端與所述驅動減速器連接，所述驅動減速器與所述驅動電機連接，所述左下擺臂的兩端分別與所述輪轂軸承的一側和下擺臂支撐軸鉸接并可沿絞點自由轉動，所述右下擺臂的兩端分別與所述輪轂軸承的另一側和下擺臂支撐軸鉸接并可沿絞點自由轉動，所述左下擺臂和右下擺臂通過擺臂連接件連接成整體，所述上擺臂球頭設置在所述輪轂軸承上，所述上擺臂球頭通過所述擺臂拉桿與所述上擺臂的一端相連，所述上擺臂的另一端與所述上擺臂支撐軸鉸接并可沿絞點自由轉動，所述上擺臂支撐軸和下擺臂支撐軸固定在所述懸架安裝面板上。

本實用新型的驅動電機輸出軸的動力經過減速后傳遞至車輪為小車提供動力，通過電機和減速器驅動車輪進行運動，上下擺臂組成的獨立懸架結構使得各車輪獨立驅動，輪轂軸承能夠繞下擺臂支撐軸進行轉動，并且能夠在上擺臂球頭的約束下自動適應擺動角度，獨立懸架與驅動系統(tǒng)能夠同時工作互不干涉，不僅能夠實現(xiàn)輪間差速運動轉向和原地掉頭，而且獨立懸架結構能夠使得車輛在路面有更好的接觸性能，同時底盤采用模塊化設計結構，車橋整體結構對稱一致，功能完善且結構簡單。

進一步的技術方案是，所述獨立懸架還包括減震器，所述左下擺臂和右下擺臂靠近所述輪轂軸承的一側分別設有減震器下支撐，所述車橋骨架上設有減震器上支撐，所述減震器的兩端分別通過軸銷與所述減震器下支撐和減震器上支撐相連。在車輪帶動懸架下擺臂旋轉的時候能夠壓縮減震器從而產生減震效果。

進一步的技術方案是，所述車橋包括前橋和后橋，兩組車橋固定至所述車身骨架內部組成四輪小車結構，每組車橋的車橋骨架的兩側均分別設有獨立懸架，每組獨立懸架均安裝有車輪。

進一步的技術方案是，所述懸架安裝面板與所述車橋骨架連接固定成T型結構。