[實用新型]舵輪緩沖裝置和具有其的舵輪裝置、建筑機器人

有效

• 申請號: 202020221848.8
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN211842077U
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 張繼騁;竇正偉;李敏
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00;B62D57/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

本實用新型公開了一種舵輪緩沖裝置和具有其的舵輪裝置、建筑機器人，舵輪緩沖裝置包括：緩沖器外殼、緩沖組件和導向限位組件，緩沖器外殼內具有安裝空間，緩沖組件設于安裝空間內，緩沖組件包括安裝板、多個緩沖彈簧和多個彈簧柱，多個緩沖彈簧沿周向均勻地設在安裝板和緩沖器外殼之間，多個彈簧柱設于安裝板和緩沖器外殼中的一個上，多個彈簧柱與多個緩沖彈簧一一對應設置，且緩沖彈簧套設于彈簧柱上，導向限位組件設于緩沖器外殼遠離緩沖組件的一側，導向限位組件適于限制緩沖彈簧的形變方向和形變長度。根據本實用新型實施例的舵輪緩沖裝置，不僅可以增大舵輪與基面之間的摩擦力，還可以使舵輪可以在不平整的基面上行走。

技術領域

本實用新型涉及建筑機器人技術領域，尤其是涉及一種舵輪緩沖裝置和具有其的舵輪裝置、建筑機器人。

背景技術

舵輪驅動的建筑機器人在高低不平的基面上前進時，舵輪緩沖裝置可使舵輪隨基面高低變化而變化，從而使舵輪可以與基面保持良好的接觸，但舵輪隨基面上下起伏活動時經常出現卡死現象，而且當建筑機器人的載重較大時，舵輪也會出現打滑現象。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提出一種舵輪緩沖裝置，所述舵輪緩沖裝置不僅可以增大舵輪與基面之間的摩擦力，還可以使舵輪可以在不平整的基面上行走。

本實用新型又提出一種具有所述舵輪緩沖裝置的舵輪裝置。

另外，本實用新型還提出一種具有所述舵輪裝置的建筑機器人。

根據本實用新型第一方面實施例的舵輪緩沖裝置，所述舵輪緩沖裝置包括：緩沖器外殼、緩沖組件和導向限位組件，所述緩沖器外殼內具有安裝空間，所述緩沖組件設于所述安裝空間內，所述緩沖組件包括安裝板、多個緩沖彈簧和多個彈簧柱，多個所述緩沖彈簧沿周向均勻地設在所述安裝板和所述緩沖器外殼之間，多個所述彈簧柱設于所述安裝板和所述緩沖器外殼中的一個上，多個所述彈簧柱與多個所述緩沖彈簧一一對應設置，且所述緩沖彈簧套設于所述彈簧柱上，所述導向限位組件設于所述緩沖器外殼遠離所述緩沖組件的一側，所述導向限位組件適于限制所述緩沖彈簧的形變方向和形變長度。

由此，根據本實用新型實施例的舵輪緩沖裝置，通過多個緩沖彈簧沿周向均勻地設在安裝板和緩沖器外殼之間，使得舵輪行走在基面高度較高的區域時，安裝板向上活動可以壓縮緩沖彈簧，使緩沖彈簧可以儲蓄能量，而當舵輪行走在基面高度較低的區域時，緩沖彈簧可以釋放儲蓄的能量，使得安裝板在彈簧力的作用下向下活動，從而使舵輪可以向下活動并與較低區域的基面接觸，進而使舵輪可以在不平整的基面上行走。進一步地，在安裝板和緩沖器外殼之間設有多個緩沖彈簧，使得多個緩沖彈簧可以儲蓄較大的彈簧力，從而使多個緩沖彈簧可以對舵輪提供較大的正壓力，進而可以增大舵輪與基面之間的摩擦力，使得當舵輪承載較重的載物時不會打滑。

此外，通過導向限位組件限制緩沖彈簧的形變方向和形變長度，使得緩沖彈簧可以沿上下方向發生形變，而在其他方向不發生形變，從而使緩沖彈簧在豎直方向上可以儲蓄較多的的彈簧力，當舵輪行走在基面高度較低的區域時，緩沖彈簧可以將儲蓄的彈簧力沿正下方方向釋放并作用在舵輪上，使得舵輪可以朝正下方活動并與基面垂直接觸，從而使舵輪可以較好地在不平整的基面上行走，同時，通過緩沖彈簧釋放較大的彈簧力作用在舵輪上，使得舵輪與基面之間摩擦力增大，從而使舵輪在基面上行走時不會打滑。進一步地，通過導向限位組件可以限制緩沖彈簧沿豎直方向的變形長度，可以防止緩沖彈簧拉伸或壓縮多度而使緩沖彈簧發生塑性形變，無法復原。

另外，根據本實用新型的舵輪緩沖裝置，還可以具有如下附加的技術特征：

在本實用新型的一些實施例中，所述導向限位組件包括：緩沖軸固定板和緩沖軸，所述緩沖軸固定板設于所述緩沖器外殼的上方，所述緩沖器外殼上設有允許所述緩沖軸穿過的第一軸孔，所述緩沖軸適于穿過所述第一軸孔，以可拆卸地安裝在所述緩沖軸固定板和所述安裝板之間，所述緩沖軸設有多個，多個所述緩沖軸沿周向均勻間隔開設置。