[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 202020173390.3
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN211761635U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;朱楠
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J11/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 史明罡

本實用新型提供了一種機械手，涉及機器人技術領域，解決了現有技術中存在的結構復雜空間占用較大的技術問題。該裝置包括密封筒、分別密封連接在密封筒兩端的上端蓋和下端蓋、設置在密封筒內部且靠近下端蓋處的往復電機組件、設置在密封筒內部且靠近上端蓋處的旋轉電機以及設置在上端蓋外部的工具部，旋轉電機為第一中空電機，往復電機組件的第二輸出軸穿過第一輸出軸并連接在工具部上，第一輸出軸與工具部連接。本實用新型用于機器人領域，往復電機與第一中空電機的使用避免傳統的齒輪、帶輪、鏈條等傳動結構，緊湊的結構內實現工具部的回轉和進退，并且可以切換不同的工具部，兼容多種功能。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種機械手。

背景技術

隨著人類對海洋開發及利用的廣度和深度的增加，海洋已逐漸成為世界各國利益爭奪的主要戰場，各種水下作業工具應運而生，各種水下設備實現水下作業時都離不開水下機械手的配合。

目前，實際使用的水下機械手，大多數需要采用齒輪、帶輪、鏈條等傳動結構，部件占用空間，結構復雜，操作不靈活，同時由于部件的繁雜容易造成防水效果不佳，影響機械手的壽命問題，且難以配備不同種類的刀具、機械爪等，因此就需要設計一種結構簡單，空間利用率高，契合多種工具的結構來解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手，解決了現有技術中存在的結構復雜空間占用較大的技術問題。本實用新型提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本實用新型提供了以下技術方案：

本實用新型提供的機械手，包括密封筒、分別密封連接在所述密封筒兩端的上端蓋和下端蓋、設置在所述密封筒內部且靠近所述下端蓋處的往復電機組件、設置在所述密封筒內部且靠近所述上端蓋處的旋轉電機以及設置在所述上端蓋外部的工具部，所述旋轉電機為第一中空電機，所述第一中空電機的第一輸出軸穿設至所述上端蓋的外部，所述往復電機組件的第二輸出軸穿過所述第一輸出軸并連接在所述工具部上，所述第一輸出軸與所述工具部連接。

優選地，所述往復電機組件包括設置在所述密封筒內的第二中空電機、與所述第二中空電機的轉子連接的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母配合的所述第二輸出軸，所述所述第二輸出軸的一端穿設入所述第二中空電機內部另一端穿設出所述第一輸出軸并與所述工具部連接。

優選地，所述上端蓋上設置有通孔以及朝向所述密封筒內部的第一安裝槽，所述第一輸出軸穿設在所述通孔內，所述第一輸出軸與所述上端蓋之間通過軸承連接，所述軸承位于所述第一安裝槽內。

優選地，所述第一輸出軸與所述上端蓋之間旋轉密封，所述第一輸出軸外壁上設置有周向的第二安裝槽，所述第二安裝槽設置有旋轉密封圈，所述第一輸出軸與所述通孔內壁之間通過所述旋轉密封圈接觸。

優選地，所述第一安裝槽上設置有槽蓋，所述第一輸出軸的外壁上設置有環狀凸起，所述環狀凸起與所述槽蓋之間通過推力軸承連接。

優選地，所述第二輸出軸包括靠近所述第二中空電機一端的螺紋軸以及靠近所述第一中空電機一端的光軸，所述光軸與所述第一輸出軸之間滑動密封連接。

優選地，所述第一輸出軸的內壁上設置有周向的第三安裝槽，所述第二輸出軸設置在所述第一輸出軸內部且所述第三安裝槽內設置有密封圈。

優選地，所述工具部包括與所述第一輸出軸固定連接的安裝座、設置在所述安裝座周向上的安裝支架以及鉸接所述安裝支架上的工具，所述安裝支架為多個，所述工具與所述第二輸出軸轉動連接。

優選地，所述工具為夾爪，所述夾爪為多個且一一對應所述安裝支架鉸接，所述夾爪通過鉸接桿與所述第二輸出軸轉動連接。

優選地，所述工具為刀具，所述刀具靠近尾端的周側與所述安裝架鉸接，所述刀具的尾端與所述第二輸出軸可轉動連接。