[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 202020173390.3
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN211761635U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;朱楠
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J11/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 史明罡

1.一種機械手，其特征在于，包括密封筒(1)、分別密封連接在所述密封筒(1)兩端的上端蓋(2)和下端蓋(3)、設置在所述密封筒(1)內部且靠近所述下端蓋(3)處的往復電機組件(4)、設置在所述密封筒(1)內部且靠近所述上端蓋(2)處的旋轉電機以及設置在所述上端蓋(2)外部的工具部(5)，所述旋轉電機為第一中空電機(6)，所述第一中空電機(6)的第一輸出軸(7)穿設至所述上端蓋(2)的外部，所述往復電機組件(4)的第二輸出軸(8)穿過所述第一輸出軸(7)并連接在所述工具部(5)上，所述第一輸出軸(7)與所述工具部(5)連接。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述往復電機組件(4)包括設置在所述密封筒(1)內的第二中空電機(9)、與所述第二中空電機(9)的轉子連接的絲桿螺母(10)以及與所述絲桿螺母(10)配合的所述第二輸出軸(8)，所述第二輸出軸(8)的一端穿設入所述第二中空電機(9)內部另一端穿設出所述第一輸出軸(7)并與所述工具部(5)連接。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述上端蓋(2)上設置有通孔(11)以及朝向所述密封筒(1)內部的第一安裝槽(12)，所述第一輸出軸(7)穿設在所述通孔(11)內，所述第一輸出軸(7)與所述上端蓋(2)之間通過軸承(13)連接，所述軸承(13)位于所述第一安裝槽(12)內。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述第一輸出軸(7)與所述上端蓋(2)之間旋轉密封，所述第一輸出軸(7)外壁上設置有周向的第二安裝槽，所述第二安裝槽設置有旋轉密封圈(14)，所述第一輸出軸(7)與所述通孔(11)內壁之間通過所述旋轉密封圈(14)接觸。

5.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述第一安裝槽(12)上設置有槽蓋(15)，所述第一輸出軸(7)的外壁上設置有環狀凸起(16)，所述環狀凸起(16)與所述槽蓋(15)之間通過推力軸承(17)連接。

6.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述第二輸出軸(8)包括靠近所述第二中空電機(9)一端的螺紋軸(18)以及靠近所述第一中空電機(6)一端的光軸(19)，所述光軸(19)與所述第一輸出軸(7)之間滑動密封連接。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，所述第一輸出軸(7)的內壁上設置有周向的第三安裝槽，所述第二輸出軸(8)設置在所述第一輸出軸(7)內部且所述第三安裝槽內設置有密封圈(20)。

8.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述工具部(5)包括與所述第一輸出軸(7)固定連接的安裝座(21)、設置在所述安裝座(21)周向上的安裝支架(22)以及鉸接所述安裝支架(22)上的工具(23)，所述安裝支架(22)為多個，所述工具(23)與所述第二輸出軸(8)轉動連接。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述工具(23)為夾爪，所述夾爪為多個且一一對應所述安裝支架(22)鉸接，所述夾爪通過鉸接桿(24)與所述第二輸出軸(8)可轉動連接。

10.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述工具(23)為刀具，所述刀具靠近尾端的周側與所述安裝支架(22)鉸接，所述刀具的尾端與所述第二輸出軸(8)可轉動連接。