[實用新型]一種張緊器結構

有效

• 申請號: 202020144823.2
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN211893447U
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: B62D55/30
• 分類號: B62D55/30
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本實用新型公開了一種張緊器結構，包括：組合板結構；兩導帶輪分別可轉動地設于組合板結構的兩側的內側，兩導帶輪同軸設置；T型通管固定地設于組合板結構的上端；連接桿可滑動地設于T型通管內，連接桿能夠沿T型通管的軸線方向滑動，連接桿的上端和連接桿的下端均突出于T型通管；第一固定部件固定地設于連接桿的上端，第二固定部件固定地設于連接桿的下端。本實用新型的張緊器結構能夠根據接收到的由于在履帶運動方向上履帶的松弛或者過于緊繃而導致的垂直于運動方向的彈力的變化，適時的做出升高或下降的動作實現履帶的張緊或者松弛。

技術領域

本實用新型涉及機器人的技術領域，尤其涉及一種張緊器結構。

背景技術

近年來隨著機器人技術的發展，機器人在自動駕駛汽車的領域內取得了巨大的進步。受2011年福島第一核電災難的警醒，一些類似的競賽被提起。以加速機器人技術在應對自然和認為災難領域內的發展。

為了代替人類在對于人類而言危險的環境中執行復雜任務，需要設計與人類在尺寸和形狀上差不多、具有相似的工作空間的機器人。要求這些機器人既有強度也有靈活性，以有效地在這些環境中工作，同時他必須具備靜態穩定性而非動態穩定性以避免復雜控制的需求。雙足機器，例如典型的類人機器人，走動時必須平衡。如果機器人腳下地形不平坦或在移動，類人機器人有翻倒和摔倒的危險，那樣反而成為了問題而不是解決問題。

一些機器人會裝配特殊的履帶以克服攀爬、行駛過程中的地形問題，為了保持履帶在復雜地形環境下保持與地面的有效接觸，需要設計一種能夠實時張緊履帶的張緊器。

張緊器等輔助輪結構在重型履帶機構中通常用于防止履帶松弛導致的打滑和側移等錯誤動作，但輕型履帶機構需要盡可能的精簡這些輪機構，并綜合這些輪機構的功能，以達到輕量化的目的，特別是用于翻越復雜地形的輕型履帶機構需要實時收集履帶的信息，并適時的調節履帶松緊程度，已達到機構平穩運行的目的，但現有技術中缺少這種應用于輕型履帶機構的張緊器結構，使履帶機構可以根據反饋信息適時的調整履帶松緊程度。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種張緊器結構，適用于帶有履帶的機器人。

為了實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：

一種張緊器結構，其中，包括：

組合板結構；

導帶輪，兩所述導帶輪分別可轉動地設于所述組合板結構的兩側的內側，兩所述導帶輪同軸設置；

T型通管，所述T型通管固定地設于所述組合板結構的上端；

連接桿，所述連接桿可滑動地設于所述T型通管內，所述連接桿能夠沿所述T型通管的軸線方向滑動，所述連接桿的上端和所述連接桿的下端均突出于所述T型通管；

第一固定部件和第二固定部件，所述第一固定部件固定地設于所述連接桿的上端，所述第二固定部件固定地設于所述連接桿的下端。

上述的張緊器結構，其中，還包括：滑塊和滑軌，兩所述滑塊分別固定地設于所述組合板結構的兩側的外側，兩所述滑軌平行地設于履帶的支架上，兩所述滑軌分別與兩所述滑塊相匹配，所述組合板結構能夠沿兩所述滑軌的方向滑動。

上述的張緊器結構，其中，每一所述導帶輪的外表面均設有若干導帶凸線，履帶的外表面設有若干履帶凹線，若干所述導帶凸線與若干所述履帶凹線相匹配。

上述的張緊器結構，其中，所述導帶凸線圍繞所述導帶輪的軸線呈圓周陣列。

上述的張緊器結構，其中，所述導帶凸線與所述導帶輪的軸線之間具有夾角。

上述的張緊器結構，其中，所述組合板結構包括：固定板和兩分別設于所述固定板的兩側的側板。