[實(shí)用新型]一種履帶式援救機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020141704.1
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN211867797U
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李華忠;王炫盛
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08;B25J19/02;B25J11/00;B62D55/065
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，包括支撐組件、分別設(shè)于所述支撐組件兩側(cè)的行走組件、設(shè)于所述支撐組件上的機(jī)械臂以及分別與所述行走組件和所述機(jī)械臂電性連接的控制系統(tǒng)，每一所述行走組件包括分別設(shè)于所述支撐組件兩端的兩個(gè)軸套、兩個(gè)分別轉(zhuǎn)動套設(shè)于兩個(gè)所述軸套外的主動輪、套設(shè)于兩個(gè)所述主動輪外且與所述主動輪嚙合的履帶以及兩個(gè)分別設(shè)于兩個(gè)所述軸套內(nèi)且用于驅(qū)動對應(yīng)的所述主動輪轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動件，所述第一驅(qū)動件與所述控制系統(tǒng)電性連接。

2.如權(quán)利要求1所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述行走組件還包括兩個(gè)套設(shè)于所述軸套外且分別位于所述主動輪兩端的限位環(huán)，所述限位環(huán)用于限制所述主動輪沿所述軸套的軸向運(yùn)動。

3.如權(quán)利要求1所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述行走組件還包括編碼器、減速器以及法蘭盤，所述第一驅(qū)動件的其中一端連接于所述編碼器，所述第一驅(qū)動件的另一端連接于所述減速器的其中一端，所述減速器的另一端鍵連接于所述法蘭盤，所述法蘭盤固定連接于所述主動輪上。

4.如權(quán)利要求1所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂包括第一安裝支架、第一支臂、第二支臂、機(jī)械手、第一電液推桿、第二電液推桿以及第二驅(qū)動件，所述第一支臂的其中一端鉸接于所述第一安裝支架上，所述第一支臂的另一端鉸接于所述第二支臂的其中一端，所述第二支臂的另一端連接于所述機(jī)械手，所述第一電液推桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二電液推桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二驅(qū)動件用于驅(qū)動所述第一安裝支架轉(zhuǎn)動。

5.如權(quán)利要求4所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述第一安裝支架包括第一底板以及連接于所述第一底板兩側(cè)的兩個(gè)第一側(cè)板，所述機(jī)械臂還包括固定于兩個(gè)所述第一側(cè)板之間的第一鉸接座，所述第一電液推桿的遠(yuǎn)離所述第一支臂的一端鉸接于所述第一鉸接座上，所述第一支臂的遠(yuǎn)離所述第二支臂的一端鉸接于所述第一側(cè)板上。

6.如權(quán)利要求4所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂還包括與所述第二驅(qū)動件連接的主動齒輪以及固定連接于所述第一安裝支架上且與所述主動齒輪嚙合連接的齒輪組。

7.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述履帶式援救機(jī)器人還包括設(shè)于所述支撐組件上且與所述控制系統(tǒng)電性連接的圖像采集組件。

8.如權(quán)利要求7所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述圖像采集組件包括用于采集圖像的圖傳攝像頭以及設(shè)于所述支撐組件上且用于驅(qū)動所述圖傳攝像頭轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動件。

9.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述履帶式援救機(jī)器人還包括設(shè)于所述支撐組件上且用于照明的照明組件。

10.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的履帶式援救機(jī)器人，其特征在于，所述履帶式援救機(jī)器人還包括設(shè)于支撐組件上且與所述控制系統(tǒng)電性連接的檢測傳感器，所述檢測傳感器包括氣體濃度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、粉塵濃度傳感器及人體紅外傳感器中的一種或多種。