[實用新型]一種具有無線激光融合定位導航的AGV系統

有效

• 申請號: 202020129038.X
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN211180655U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 李俊;朱彤
• 申請（專利權）人: 南京南匠智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/28;G01S17/87;G01S17/931
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本實用新型公開了一種具有無線激光融合定位導航的AGV系統，包括AGV車輛車體，還包括無線定位系統、紅外線掃描系統、視覺攝像系統、運動驅動系統以及工控機；無線定位系統包括車載標簽、定位引擎和若干無線收發基站；所述紅外線掃描系統采用激光雷達，設在AGV車輛車體的前端；所述視覺攝像系統采用視覺攝像頭，也設在AGV車輛車體的前端；所述工控機用于輸出AGV車輛的驅動信號給所述運動驅動系統，控制AGV車輛運動。優點：不需要加裝復雜的地面引導系統，只需要安裝小型便攜的標簽，就能夠完成自動流暢行駛的流程。無線定位系統與激光系統相融合，使得系統整體在性能均衡的基礎上，不用增加過多開銷即可完成高實時性任務。

技術領域

本實用新型涉及一種具有無線激光融合定位導航的AGV系統，屬于AGV自動導引技術領域。

背景技術

目前，市面上的AGV工業車輛多采用磁貼式或軌道式的運行環境，這種環境成本較高，運行方式單一，不利于后續的改造升級。其中，軌道式是在地面安裝固定軌道，讓車輛按既定路徑行駛；磁貼式是在地面下安裝磁貼，AGV車輛根據磁性來引導行駛，由于磁貼的拆裝較為繁瑣，也無形中增加了成本。而單純的SLAM激光或視覺定位則受雷達的探測范圍限制，對安裝的結構也有一定的要求。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是克服現有技術的AGV車輛行駛路線單一、不能在動態復雜環境中順利導航的缺陷，提供一種具有無線激光融合定位導航的AGV系統。

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種具有無線激光融合定位導航的AGV系統，包括AGV車輛車體，還包括無線定位系統、紅外線掃描系統、視覺攝像系統、運動驅動系統以及工控機；

所述無線定位系統包括車載標簽、定位引擎和若干無線收發基站，所述車載標簽安裝與AGV車輛車體上，用于向不同的無線收發基站發送無線信號；所述無線收發基站，用于輸出所述無線信號的時間戳數據給定位引擎；所述定位引擎用于將所述時間戳信號轉化為定位數據傳輸給工控機；

所述紅外線掃描系統采用激光雷達，設在AGV車輛車體的前端，用于采集AGV車輛前方的障礙物距離信息，并傳輸給工控機；

所述視覺攝像系統采用視覺攝像頭，也設在AGV車輛車體的前端，用于采集AGV車輛前方的視頻信息，并傳輸給工控機；

所述工控機用于輸出AGV車輛的驅動信號給所述運動驅動系統，控制AGV車輛運動。

進一步的，所述運動驅動系統包括底盤控制器和車輪，所述底盤控制器接收工控機的控制信號驅動車輪運動。

進一步的，還包括電源，設在AGV車輛車體的內部，用于為AGV車輛供電。

進一步的，所述AGV車輛車體上端設有載物臺。

進一步的，能夠保證激光掃描到周圍的區域而不被遮擋，所述AGV車輛車體的前端設有中空的支架，在支架上安裝所述激光雷達和視覺攝像頭。

進一步的，所述定位引擎通過交換機連接到無線收發基站，用于和無線收發基站進行通信并控制基站。

進一步的，為了能夠實現室內外無縫融合定位，所述無線收發基站設在室內或室外，各個無線收發基站的間隔在20~40米。

本實用新型所達到的有益效果：

不需要加裝復雜的地面引導系統，只需要安裝小型便攜的標簽，就能夠完成自動流暢行駛的流程。無線定位與激光SLAM相融合，使得系統整體在性能均衡的基礎上，不用增加過多開銷即可完成高實時性任務。

附圖說明

圖1是本實用新型的AGV車輛的俯視圖；

圖2是本實用新型AGV車輛的側視圖；

圖3是本實用新型系統的模塊示意圖。