[實用新型]一種盆栽苗木智能管理機器人系統

有效

• 申請號: 202020090230.2
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN212071954U
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 呂昊暾;李曉龍;鄭永軍;鄭滋;陳雨航;劉洪浩;陳祿海;馬恒濤;譚彧;劉星星;高康毓
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;A01C15/00
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 張新利;謝建玲

本實用新型屬于智能農業裝備技術領域，涉及一種盆栽苗木智能管理機器人系統，主要包括行走單元、抓取單元、分發單元、施肥單元、存儲單元、導航單元、檢測識別單元、控制單元等。機器人通過檢測識別單元對盆栽進行分類定位；由抓取單元將盆栽抓取放置于分發單元的分發平臺上；施肥單元完成施肥動作；分發平臺對盆栽分級分選后暫存至存儲單元不同的立體倉庫；機器人將盆栽運送至盆栽養護區完成放置。本實用新型實現了盆栽植物的智能分類管理，能夠單機完成盆栽抓取、施肥、分級分選、定位放置等功能。機器人體積小，操作簡單，自動化程度高，成本低。

技術領域

本實用新型屬于設施農業智能裝備領域，尤其涉及一種盆栽苗木智能管理機器人系統。

背景技術

設施農業因其高效的空間和資源利用率，成為近幾年農業發展的熱點之一。自動化發展的程度決定了設施農業的發展水平。現階段，針對溫室、苗圃盆栽苗木自動化管理設備的相關研究主要集中于溫室結構、環境控制和水肥管理等方面，設備功能特異性強，雖然能夠實現某一生產流程或某一生產功能，但是空間占用大，維護不便，在中小規模溫室、苗圃盆栽苗木的管理上推廣價值不高。

實用新型內容

針對現有技術中存在的缺陷，本實用新型提出一種盆栽苗木智能管理機器人系統，能夠實現盆栽苗木抓取、施肥、分級分選、定位放置等功能。

為達到以上目的，本實用新型采取的技術方案是：

一種盆栽苗木智能管理機器人系統，包括：車身底盤1、行走單元2、抓取單元6、分發單元7、施肥單元9、存儲單元18、PCB電路板12、導航單元20、檢測識別單元21、控制單元22和導軌；

所述PCB電路板12安裝于導軌上，導軌的一端固定安裝于車身底盤1上，

所述行走單元2安裝于車身底盤1下方，用于實現機器人的行走。

所述抓取單元6用于實現花盆抓取，包括：滑軌、機械手升降齒輪6-1、機械手升降電機6-2、水平嚙合大齒輪6-3、齒條6-4、機械手開合電機6-5、末端執行器6-6、機械手轉動電機6-7、水平嚙合小齒輪6-8、機械手外殼6-9和機械手升降滑塊6-11；

所述滑軌的下端固定于車身底盤1上，所述滑軌的上端設有限位塊，所述齒條6-4固定于滑軌上，所述機械手升降滑塊6-11安裝在滑軌上，所述機械手外殼6-9與機械手升降滑塊6-11固定連接，水平嚙合小齒輪6-8通過連接件Ⅰ與機械手轉動電機6-7相連；機械手轉動電機6-7固定于機械手外殼6-9上；水平嚙合大齒輪6-3固定于末端執行器6-6的延伸臂6-10上，且通過軸承與機械手外殼6-9固定連接，可繞齒條6-4轉動；水平嚙合大齒輪6-3與水平嚙合小齒輪6-8相互嚙合；機械手開合電機6-5安裝于末端執行器6-6的延伸臂6-10上；機械手升降齒輪6-1通過連接件Ⅱ與機械手升降電機6-2相連；機械手升降齒輪6-1與齒條6-4嚙合；機械手升降電機6-2固定于機械手外殼6-9上；末端執行器6-6的前端兩側相互嚙合，機械手轉動電機6-7用于驅動齒輪轉動實現末端執行器6-6的抱軸周向旋轉；機械手升降電機6-2用于驅動機械手升降齒輪6-1沿齒條6-4轉動，實現末端執行器6-6的垂直升降動作；機械手開合電機6-5用于控制末端執行器6-6的開合動作；

所述分發單元7用于實現盆栽苗木的分級分選，包括：分發平臺7-1、過渡平臺7-2、平臺升降電機7-3、平臺轉動電機7-4、同步帶、分發升降滑塊7-5和分發滑軌7-6；

分發滑軌7-6固定于車身底盤1上，平臺升降電機7-3固定于車身底盤1上，過渡平臺7-2固定于分發升降滑塊7-5上，分發平臺7-1固定于過渡平臺7-2的上方，平臺轉動電機7-4固定于過渡平臺7-2的下方；分發平臺7-1與平臺轉動電機7-4通過連接件Ⅲ連接，平臺轉動電機7-4用于驅動分發平臺7-1轉動，實現盆栽分發功能；平臺升降電機7-3通過同步帶與過渡平臺7-2連接，平臺升降電機7-3用于卷動同步帶實現過渡平臺7-2的升降，進而實現分發平臺7-1的升降功能；