[發明專利]一種組合導航系統

有效

• 申請號: 202011643228.4
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112835083B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 李寧;周光海;肖浩威;黃勁風;馬原;楊藝;丁永祥;閆少霞;楊立揚;莊所增;潘偉鋒;陳奕均;黃海鋒;陳婉;馮亮
• 申請（專利權）人: 廣州南方衛星導航儀器有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01S19/47
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 賈小慧

1.一種組合導航系統，其特征在于，包括：數據采集模組、圖像識別模組、決策模塊和計算模塊；

所述數據采集模組裝配于待定位的載體上，用于采集對所述載體導航時所需要的天空圖像、GNSS數據和慣性數據；

所述圖像識別模組，用于當所述天空圖像曝光檢測成功后，對所述天空圖像中的衛星是否被遮擋進行判斷，得到判斷結果；

所述決策模塊，用于根據所述判斷結果和所述GNSS數據選擇用于導航的數據處理模式；

所述計算模塊，用于根據所述GNSS數據、慣性數據、所述天空圖像以及所述數據處理模式對所述載體進行導航，得到導航結果；

所述數據采集模組具體包括：

攝影模塊，用于拍攝天空圖像；

GNSS模塊，用于采集GNSS數據，其中所述GNSS數據包括：衛星觀測值和衛星星歷；

慣性量測模塊，用于采集所述慣性數據，其中，所述慣性數據包括：三軸加速度和三軸角速度量測值；

所述圖像識別模組具體包括：

曝光檢測模塊，用于對所述天空圖像進行曝光檢測，得到對應的檢測結果；

分割模塊，用于當所述檢測結果為檢測成功時，利用預置分割算法對所述天空圖像進行分割，得到天空區域和遮擋區域；

判斷模塊，用于根據衛星在所述天空圖像中的位置、所述天空區域、所述遮擋區域，判斷所述天空圖像中的衛星是否被遮擋，得到判斷結果；

所述判斷模塊具體包括：

第一子模塊，用于根據衛星對應的衛星信息和系統參數，將得到所述衛星在所述天空圖像中的位置；

第二子模塊，用于根據衛星在所述天空圖像中的位置、所述天空區域、所述遮擋區域，判斷所述天空圖像中的衛星是否被遮擋，得到判斷結果；

還包括：預處理模塊；

所述預處理模塊，用于獲取衛星初步信息和載體初步信息；

相應地，所述決策模塊，用于根據所述衛星初步信息、所述載體初步信息和所述判斷結果，選擇用于導航的數據處理模式；

所述決策模塊具體用于，當所述判斷結果為所述天空圖像中的衛星被遮擋時，選擇視覺里程計輔助GNSS/INS緊組合模塊的定位模式；還用于當所述判斷結果為所述天空圖像中的衛星未被遮擋時，選擇GNSS/INS緊組合模塊；

所述決策模塊還用于，當判斷達到所述載體初步信息滿足預設條件時，將所述載體初步信息作為所述計算模塊的計算初值。

2.根據權利要求1所述的組合導航系統，其特征在于，所述數據采集模組和所述載體固定連接，且所述數據采集模組包含的模塊之間相對空間關系不變。

3.根據權利要求1所述的組合導航系統，其特征在于，還包括：標定模塊；

所述標定模塊，用于對所述數據采集模組進行標定。