[發(fā)明專利]工程機械及其網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011642533.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112769714B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王斌;于立娟;劉會娟
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: H04L47/625
• 分類號: H04L47/625;H04L47/6275;H04L12/40
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 張海強

本公開提供了一種工程機械及其網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法和裝置，涉及CAN技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：所述第一節(jié)點接收每個第二節(jié)點按照預(yù)設(shè)發(fā)送周期經(jīng)由控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線發(fā)送的至少一種報文；所述第一節(jié)點根據(jù)CAN總線的波特率和接收到的報文，確定CAN總線的負(fù)載率；在所述負(fù)載率大于預(yù)設(shè)負(fù)載率的情況下，所述第一節(jié)點向至少一個第二節(jié)點發(fā)送增大指令，以增大一種或多種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期，直到所述負(fù)載率不大于所述預(yù)設(shè)負(fù)載率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種工程機械及其網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法和裝置。

背景技術(shù)

CAN總線在工程機械領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，尤其是實時性要求高的數(shù)據(jù)傳輸場合。

CAN總線采用非破壞性總線仲裁技術(shù)，即，在多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)時，采用仲裁機制優(yōu)先傳輸高優(yōu)先級的報文，但這會導(dǎo)致低優(yōu)先級的報文的實時性得不到保證。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明人注意到，相關(guān)技術(shù)中，雖然CAN總線有仲裁機制，但在仲裁完成前，多個節(jié)點仍會同時經(jīng)由CAN總線發(fā)送報文。在CAN總線的負(fù)載率大的情況下，由于信號會疊加，造成信號的幅值變大或信號變形，降低了節(jié)點間的通信質(zhì)量，而低優(yōu)先級報文甚至無法發(fā)送。即，報文的成功率和及時性無法保證。

為了解決上述問題，本公開實施例提出了如下解決方案。

根據(jù)本公開實施例的一方面，提供一種工程機械的網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法，包括：所述第一節(jié)點接收每個第二節(jié)點按照預(yù)設(shè)發(fā)送周期經(jīng)由控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線發(fā)送的至少一種報文；所述第一節(jié)點根據(jù)CAN總線的波特率和接收到的報文，確定CAN總線的負(fù)載率；在所述負(fù)載率大于預(yù)設(shè)負(fù)載率的情況下，所述第一節(jié)點向至少一個第二節(jié)點發(fā)送增大指令，以增大一種或多種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期，直到所述負(fù)載率不大于所述預(yù)設(shè)負(fù)載率。

在一些實施例中，所述負(fù)載率包括瞬時負(fù)載率，所述第一節(jié)點每隔第一時間間隔根據(jù)第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)接收到的第一組報文確定一次所述瞬時負(fù)載率，所述第一預(yù)設(shè)時間段的結(jié)束時刻為確定所述瞬時負(fù)載率的當(dāng)前時刻；在每次確定的所述瞬時負(fù)載率大于CAN總線允許的最大瞬時負(fù)載率的情況下，所述第一節(jié)點向所述第一組報文對應(yīng)的第一組第二節(jié)點發(fā)送所述增大指令，以增大所述第一組報文中的一種或多種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期，直到下一次確定的所述瞬時負(fù)載率不大于所述最大瞬時負(fù)載率。

在一些實施例中，所述第一節(jié)點向所述第一組報文對應(yīng)的第一組第二節(jié)點發(fā)送所述增大指令包括：所述第一節(jié)點優(yōu)先向所述第一組報文中優(yōu)先級最低的某種報文對應(yīng)的第二節(jié)點發(fā)送所述增大指令，以增大該種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期。

在一些實施例中，所述第一節(jié)點向所述第一組報文對應(yīng)的第一組第二節(jié)點發(fā)送所述增大指令包括：所述第一節(jié)點按照所述第一組報文中每種報文的優(yōu)先級從低到高的順序依次向所述第一組第二節(jié)點發(fā)送所述增大指令，以按照優(yōu)先級從低到高的順序依次增大所述第一組報文中每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期。

在一些實施例中，所述方法還包括：所述第一節(jié)點根據(jù)所述第一組報文中每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期的變化范圍，確定所述第一組報文中每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期增大后的多個目標(biāo)值；其中，所述增大指令使得所述第一組報文中每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期按照從小到大的順序依次增大為每種報文的多個目標(biāo)值，并且，所述增大指令使得所述第一組報文中每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期按照優(yōu)先級從低到高的順序依次增大為一個目標(biāo)值后，再使得所述第一組報文中每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期按照優(yōu)先級從低到高的順序依次增大為另一個目標(biāo)值。

在一些實施例中，所述負(fù)載率包括平均負(fù)載率，所述第一節(jié)點每隔第二時間間隔根據(jù)第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)接收到的第二組報文確定一次所述平均負(fù)載率，所述第二預(yù)設(shè)時間段的結(jié)束時刻為確定所述平均負(fù)載率的當(dāng)前時刻；在連續(xù)M次確定的所述平均負(fù)載率大于CAN總線允許的最大平均負(fù)載率的情況下，所述第一節(jié)點向每個第二節(jié)點發(fā)送所述增大指令，以增大每個第二節(jié)點發(fā)送的每種報文的預(yù)設(shè)發(fā)送周期的指令，直到下一次確定的所述平均負(fù)載率不大于所述最大平均負(fù)載率，M為大于或等于2的整數(shù)。