[發明專利]一種隧道巡檢的里程標識牌定位方法及系統

在審

• 申請號: 202011641243.5
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112651985A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 趙慶沖;楊震威
• 申請（專利權）人: 康威通信技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/136;G06T7/194;G06T5/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本發明公開一種隧道巡檢的里程標識牌定位方法及系統，包括：根據初始閾值分割巡檢圖像的目標區域和背景區域，根據目標區域和背景區域的平均灰度值計算最佳分割閾值，根據最佳分割閾值進行圖像二值化處理；對里程標識牌二值圖像根據掃描行跳變點數確定水平候選區域；根據里程標識牌二值圖像的垂直投影對水平候選區域進行掃描，篩選里程標識牌真實水平區域，并定位邊界，得到里程標識牌。綜合里程標識牌字符間隔的規則性特點和里程標識牌內部字符的間隔性和密集性特點，在隧道環境中，里程標識牌和背景的成像條件不可控制的情況下，實現里程標識牌的快速準確定位。

技術領域

本發明涉及里程標識牌定位技術領域，特別是涉及一種隧道巡檢的里程標識牌定位方法及系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

里程標識牌是隧道巡檢機器人路徑位置的關鍵識別標志，當記錄故障信息時需要通過里程標識牌來標記；里程標識牌定位是在巡檢圖像中定位里程標識牌區域。由于巡檢圖像都采集于隧道環境中，而在隧道環境中，里程標識牌和背景的成像條件一般都是不可控制的，隨機變化的因素(尤其是光線條件)和復雜的背景信息給目標搜索帶來巨大困難；

如：不同光線下，里程標識牌的顏色、亮度、明暗對比度都有很大變化；背景信息往往比里程標識牌信息更加復雜，某些背景區域又可能與里程標識牌區域差異不大以及攝像距離、角度的不同，從種種干擾中區別出里程標識牌區域是十分困難的。里程標識牌區域在整幅圖像中所占比例比較小，從整幅圖像中定位里程標識牌區域必然要在大量的背景信息中搜索，而且由于應用的特殊性，需要要求快速、準確地完成里程標識牌定位，而高效率的搜索方法需要耗費更多的計算時間和存儲空間。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出了一種隧道巡檢的里程標識牌定位方法及系統，首先利用掃描行跳變點數確定水平候選區，再根據里程標識牌區域垂直投影圖對水平候選區域進行篩選、定位，綜合了里程標識牌字符間隔的規則性特點和里程標識牌內部字符的間隔性和密集性特點，在隧道環境中，里程標識牌和背景的成像條件不可控制的情況下，實現里程標識牌的快速準確定位。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

第一方面，本發明提供一種隧道巡檢的里程標識牌定位方法，包括：

根據初始閾值分割巡檢圖像的目標區域和背景區域，根據目標區域和背景區域的平均灰度值計算最佳分割閾值，根據最佳分割閾值進行圖像二值化處理，得到里程標識牌二值圖像；

對里程標識牌二值圖像根據掃描行跳變點數確定水平候選區域；

根據里程標識牌二值圖像的垂直投影對水平候選區域進行掃描，篩選里程標識牌真實水平區域，并定位邊界，得到里程標識牌。

第二方面，本發明提供一種隧道巡檢的里程標識牌定位系統，包括：

圖像分割模塊，被配置為根據初始閾值分割巡檢圖像的目標區域和背景區域，根據目標區域和背景區域的平均灰度值計算最佳分割閾值，根據最佳分割閾值進行圖像二值化處理，得到里程標識牌二值圖像；

水平定位模塊，被配置為對里程標識牌二值圖像根據掃描行跳變點數確定水平候選區域；

區域篩選模塊，被配置為根據里程標識牌二值圖像的垂直投影對水平候選區域進行掃描，篩選里程標識牌真實水平區域，并定位邊界，得到里程標識牌。

第三方面，本發明提供一種電子設備，包括存儲器和處理器以及存儲在存儲器上并在處理器上運行的計算機指令，所述計算機指令被處理器運行時，完成第一方面所述的方法。

第四方面，本發明提供一種計算機可讀存儲介質，用于存儲計算機指令，所述計算機指令被處理器執行時，完成第一方面所述的方法。

與現有技術相比，本發明的有益效果為：