[發(fā)明專利]無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制方法及系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112798325A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設計）人: 楊劍虹;彭向東;彭敬東;陳蜀宇;鄭敏;向楠;楊睿;彭煥軍;張浩;程晗
• 申請（專利權）人: 重慶壤科農(nóng)業(yè)數(shù)據(jù)服務有限公司
• 主分類號: G01N1/08
• 分類號: G01N1/08;G05D1/10;B64C39/02
• 代理公司: 重慶強大凱創(chuàng)專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 隋金艷

1.無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，包括服務器和采樣終端，服務器用于獲取布點需求，布點需求包括布點區(qū)域，根據(jù)布點需求生成布點區(qū)域的布點方案；其特征在于：服務器還用于根據(jù)布點方案和預設的產(chǎn)業(yè)分布圖生成采樣點的采樣方式，根據(jù)采樣點和采樣方式生成采樣方案，將采樣方案發(fā)送給采樣終端；采樣終端用于接收采樣方案，根據(jù)采樣方案到達采樣點，根據(jù)采樣方案中采樣點對應的采樣方式對采樣點進行土壤采樣。

2.根據(jù)權利要求1所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：布點需求還包括布點條件和布點規(guī)則，服務器包括布點量計算模塊和布點方案規(guī)劃模塊，布點量計算模塊用于根據(jù)布點區(qū)域和布點條件生成采樣點的布點量，布點方案規(guī)劃模塊用于根據(jù)布點量和布點規(guī)則生成布點區(qū)域的布點方案。

3.根據(jù)權利要求2所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：布點規(guī)則包括對角線布點、S型布點、棋盤布點中的一種或多種。

4.根據(jù)權利要求1所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：服務器包括采樣方式標記模塊，采樣方式標記模塊用于根據(jù)布點方案和產(chǎn)業(yè)分布圖獲取采樣點的土地利用方式，根據(jù)土地利用方式從預設的土地利用方式與采樣方式的映射表篩選出采樣點的采樣方式。

5.根據(jù)權利要求1所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：服務器包括路線規(guī)劃模塊，路線規(guī)劃模塊用于篩選同一采樣方式的采樣點，根據(jù)篩選出的采樣點生成對應采樣方式的采樣路線，依次對所有采樣方式生成對應的采樣路線。

6.根據(jù)權利要求1所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：采樣終端包括無人機，采樣方案包括采樣點的采樣坐標，采樣終端包括定位模塊、坐標判斷模塊和飛行控制模塊，定位模塊用于實時獲取無人機的終端坐標，坐標判斷模塊用于根據(jù)終端坐標和采樣坐標進行判斷，當終端坐標和采樣坐標相同時，生成到達信號；飛行控制模塊用于根據(jù)采樣方案控制無人機飛行，當坐標判斷模塊生成到達信號時，控制無人機下降。

7.根據(jù)權利要求6所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：采樣終端還包括采樣裝置，采樣終端預設有采樣控制策略，采樣終端還包括壓力檢測模塊和采樣控制模塊，壓力檢測模塊用于檢測采樣裝置與采樣點的接觸信息，根據(jù)接觸信息判斷采樣裝置是否與采樣點相接觸，當采樣裝置與采樣點相接觸時，生成采樣開始信號；采樣控制模塊用于當壓力檢測模塊生成采樣開始信號時，根據(jù)采樣方式調(diào)用對應的采樣控制策略，根據(jù)采樣控制策略控制采樣裝置進行土壤采樣，飛行控制模塊還用于當壓力檢測模塊生成采樣開始信號時，根據(jù)接觸信息控制無人機。

8.根據(jù)權利要求7所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)，其特征在于：無人機包括旋翼，接觸信息包括壓力信息，飛行控制模塊還用于根據(jù)壓力信息和預設的采樣終端的重力信息實時控制無人機的飛行，當壓力信息大于重力信息，控制旋翼反向旋轉。

9.無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制方法，其特征在于：使用權利要求1-8任一項所述的無人機土壤定點自動采樣聯(lián)動控制系統(tǒng)。