[發明專利]圖像采集單元的標定裝置、標定設備和標定方法

在審

• 申請號: 202011629795.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112634378A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 王顯;曾祥福;李創
• 申請（專利權）人: 浙江清華柔性電子技術研究院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 雷志剛

本發明涉及一種圖像采集單元的標定裝置、標定設備和標定方法。圖像采集單元的標定裝置包括：軌道、標定板、致動件和多個觸發單元，所述標定板連接在所述軌道上，所述多個觸發單元沿所述軌道間隔布置，所述標定板能夠在所述致動件驅動下沿所述軌道移動，并能夠與所述觸發單元配合來觸發所述圖像采集單元進行圖像采集。本發明旨在通過簡單的結構和易實施的方法來快速實現圖像采集單元的參數標定。在標定期間無需人工介入，且標定流程具有一定的標準化。

技術領域

本發明涉及圖像采集裝置的參數標定技術領域，特別是涉及圖像采集單元的標定裝置、標定設備和標定方法。

背景技術

圖像采集裝置，例如相機，在標定過程中需要不斷移動標定板，以獲取針對標定板的多幅圖像，來進行相機的內外部參數計算。目前標定方法主要分為：手動、電動以及機器人輔助標定。手動標定主要通過實驗人員將標定板在相機視場中移動，以獲取多幅圖像，這種方法依賴于實驗人員的經驗，隨意性大，結果不穩定。電動標定主要通過電機帶動標定板在二維平面內移動，在移動過程中相機拍攝多幅圖像用于標定，電機裝置通常重量大，接線復雜，不方便攜帶，還消耗能源；機器人輔助標定則需機器人手臂持有標定板在相機視場范圍內移動，在移動過程中相機拍攝多幅圖像用于標定，但是機器人成本太高，且操作復雜，不適于大范圍推廣。

發明內容

基于此，提供一種圖像采集單元的標定裝置、標定設備和標定方法，結構簡單易實施，標定過程中無需人工參與，使得標定流程標準化。

一種圖像采集單元的標定裝置，其特征在于，包括：軌道；標定板，所述標定板連接在所述軌道上，并能夠沿所述軌道移動；致動件，所述致動件驅動連接至所述標定板；多個觸發單元，多個所述觸發單元沿所述軌道間隔布置，所述觸發單元構造成能夠與所述標定板配合來觸發所述圖像采集單元進行圖像采集。

根據本發明的實施例，在軌道上間隔布置多個觸發單元，確保標定板的路徑和圖像采集在每次標定過程中的一致性，同時避免實驗人員隨意擺放標定板而導致的圖像采集單元的標定參數失真的問題。

在其中一個實施例中，所述觸發單元具有用于與所述圖像采集單元電連接的連接端，且所述觸發單元構造成能夠與所述標定板電連接，以允許所述觸發單元、所述圖像采集單元和所述標定板之間形成回路，來觸發所述圖像采集單元進行圖像采集。電連接可以簡單且有效地觸發圖像采集單元進行圖像采集，易實施且具有良好的適應性。

在其中一個實施例中，所述標定板具有導電部，所述觸發單元包括至少一個能彈性形變的導電觸發件，以允許所述導電部在經過所述導電觸發件時與所述導電觸發件形成電連接。當導電部在經過導電觸發件時與導電觸發件接觸時，能夠形成電連接。該方案提供了一種簡單的電連接方式。

在其中一個實施例中，所述軌道具有容納所述導電部的凹槽，所述導電觸發件有兩個，兩個所述導電觸發件分別布置在所述凹槽的兩個相對的表面上。這樣可以有效限制標定板的行進路徑。

在其中一個實施例中，所述軌道包括相連接的多個直軌道段，多個所述觸發單元間隔設置在多個所述直軌道段上。

在其中一個實施例中，多個所述直軌道段相互平行地設置，相鄰兩個所述直軌道段通過弧形軌道段相連接，且位于所述直軌道段相對兩端的兩個所述弧形軌道段彼此延伸方向相反。根據本實施例，提供了一種S型的軌道，能充分擴大標定板在圖像采集單元的視場中的范圍。

在其中一個實施例中，所述觸發單元可拆卸地安裝在所述軌道上；和/或，任意兩個所述直軌道段之間的距離能夠調整。

在其中一個實施例中，所述致動件包括：重物；和牽引繩，所述牽引繩連接在所述重物與所述標定板之間；其中，所述重物構造成能夠借助重力牽引所述標定板沿所述軌道移動，所述牽引繩構造成能夠使所述標定板在移動期間經過所有所述觸發單元。根據本方案，標定過程依靠非電動驅動，僅憑借重物的重力勢能驅動，帶動標定板在二維平面內移動，不需要人為干預，既節省人力，又節省了能源。