[發明專利]一種雙車協同運動方法

有效

• 申請號: 202011627634.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112817311B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 趙蕾磊;王博;劉新新;王彥豐;李宗雯;李鴻向
• 申請（專利權）人: 江蘇金陵智造研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 蘇一幟

1.一種雙車協同運動方法，其特征在于，所述方法將AGV直線隊列運動方式分為車組前后軌跡運行和側移軌跡運行兩種情況的調整，包括以下步驟：

步驟一，定義車組前進、后退和側移時狀態，兩車體分別建立坐標系o₁-x₁y₁和o₂-x₂y₂，x₁和x₂正向指向一致，y₁和y₂正向指向一致；y₁方向為前后運行正向，x₁為側向運行正向；定義前后運行正向時頭車為主車，尾車為從車；

步驟二，檢測各個數據采集時刻安裝在解耦裝置上的位移傳感器和角度傳感器反饋數據；

步驟三，在車組側移軌跡運行方式下，對所述反饋數據進行處理得到兩車中心在軌跡方向距離L_p，使用兩車中心在軌跡方向距離作為PID函數參數輸入控制從車速度，使兩車相對位置得到調整；

步驟四，在車組前后軌跡運行方式下，監控各個數據采集時刻位移傳感器反饋數據與標準距離差值|L₁-L₀|，當該差值超出設定范圍時，使用該差值作為PID函數參數輸入控制從車速度，使兩車相對位置得到調整；

兩車相對位置共可分為六種情況，對于每種情況采取對應的方式進行計算；

情況1，主車坐標系x軸逆時針旋轉θ₁與軌跡線重合，定義θ₁＜0；在此條件下，兩車中心連線逆時針旋轉θ₂與主車坐標系y軸重合，定義θ₂＜0；θ₁＜0且θ₂＜0時，定義此時L_p＜0；

情況2，主車坐標系x軸逆時針旋轉θ₁與軌跡線重合，定義θ₁＜0；在此條件下，兩車中心連線順時針旋轉θ₂與主車坐標系y軸重合，定義θ₂＞0；θ₁＜0、θ₂＞0且|θ₂|≤|θ₁|時，定義此時L_p＜0；

情況3，主車坐標系x軸逆時針旋轉θ₁與軌跡線重合，定義θ₁＜0；在此條件下，兩車中心連線順時針旋轉θ₂與主車坐標系y軸重合，定義θ₂＞0；θ₁＜0、θ₂＞0且|θ₂|＞|θ₁|時，定義此時L_p＞0；

情況4，主車坐標系x軸順時針旋轉θ₁與軌跡線重合，定義θ₁＞0；在此條件下，兩車中心連線順時針旋轉θ₂與主車坐標系y軸重合，定義θ₂＞0；θ₁＞0、θ₂＞0時，定義此時L_p＞0；

情況5，主車坐標系x軸順時針旋轉θ₁與軌跡線重合，定義θ₁＞0；在此條件下，兩車中心連線逆時針旋轉θ₂與主車坐標系y軸重合，定義θ₂＜0；θ₁＞0、θ₂＜0且|θ₂|≤|θ₁|時，定義此時L_p＞0；

情況6，主車坐標系x軸順時針旋轉θ₁與軌跡線重合，定義θ₁＞0；在此條件下，兩車中心連線逆時針旋轉θ₂可與主車坐標系y軸重合，定義θ₂＜0；θ₁＞0、θ₂＜0且|θ₂|＞|θ₁|時，定義此時L_p＜0；

車組側向運行時調速方法具體包括以下步驟：

步驟3.1，設定側移軌跡情況下，系統的運動狀態參數；

步驟3.2，根據所述反饋數據與車組指令速度之間的關系，選取不同的PID控制函數對車速進行調整；

所述步驟3.1具體包含以下內容：

步驟3.11，開始運行前設置車組指令速度V₀；

步驟3.12，設定L₁為各個數據采集時刻傳感器反饋的兩車中心點距離；

步驟3.13，設定θ₁和θ₂分別為車體姿態角和工件與車體坐標系夾角，通過傳感器采集，理想狀態下θ₁＝0，θ₂＝0；

步驟3.14，設定|L_p|為兩車中心在軌跡方向距離，理想狀態下|L_p|＝0，L_p為正數或為負數，其正負與θ₁和θ₂的符號相關；

設定V_c為從車速度；f₁(L_p)和f₂(L_p)是關于L_p的PID函數；ΔL_p為|L_p|的允許最大值；V₀＞0表示車組側向狀態下正向運行。