[發明專利]攝像頭標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011625915.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112581546A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 楊勇;吳澤曉;曾浩宇
• 申請（專利權）人: 深圳市杉川機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐彩琴

1.一種攝像頭標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取通過待標定攝像頭采集得到的初始圖像；所述初始圖像通過所述待標定攝像頭對多個不重疊的標定板進行拍攝得到，且所述多個標定板兩兩之間設置有分隔標識；

根據所述分隔標識對所述初始圖像進行分隔處理，得到與各所述標定板分別對應的目標圖像單元；所述目標圖像單元包含有對應的標定板中全部的標定信息；

分別對每個所述目標圖像單元中的標定信息進行檢測，并基于檢測結果從各所述目標圖像單元的標定信息中篩選出滿足標定條件的目標標定信息；

基于每個所述目標圖像單元中的目標標定信息對所述待標定攝像頭進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個不重疊的標定板中包括有初始標定板和對照標定板；在通過所述待標定攝像頭采集初始圖像之前，所述多個不重疊的標定板被設置于待標定攝像頭視野范圍內，且所述多個不重疊的標定板中的初始標定板位于中心位置，所述多個不重疊的標定板中除所述初始標定板之外的對照標定板均勻地分布在所述初始標定板的四周。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述兩兩標定板之間設置的分隔標識位于兩兩相鄰的對照標定板之間的夾角頂點，和/或，

每個所述對照標定板所處平面分別與所述初始標定板所處平面之間具有10度至30度大小的夾角。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述分隔標識對所述初始圖像進行分隔處理，得到與各所述標定板分別對應的目標圖像單元，包括：

對所述初始圖像進行檢測，識別所述初始圖像中的所述分隔標識；

通過所述分隔標識確定所述初始圖像的多條目標裁剪線，其中，每條目標裁剪線上具有至少一個分隔標識；

根據所述多條目標裁剪線對所述初始圖像進行裁剪，得到與各所述標定板分別對應的目標圖像單元。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過所述分隔標識確定所述初始圖像的多條目標裁剪線，包括：

通過所述分隔標識劃定所述初始圖像的多條初始裁剪線；所述多條初始裁剪線將所述初始圖像劃分為與所述多個標定板數量相等的多個初始圖像單元；

對所述多個初始圖像單元進行檢測，判斷各個所述初始圖像單元中是否包含有對應的標定板中全部的標定信息；

當所述初始圖像單元中存在瑕疵圖像單元時，則更改所述初始裁剪線，重新對所述初始圖像進行劃分，并對重新劃分得到的所述多個初始圖像單元進行檢測；所述瑕疵圖像單元為未包括有一個完整的標定板的全部的標定信息的圖像單元；

當所述初始單元中不存在所述瑕疵圖像單元時，則將所述初始圖像單元保存為用于對待標定攝像頭進行標定的目標圖像單元。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別對每個所述目標圖像單元中的標定信息進行檢測，并基于檢測結果從各所述目標圖像單元的標定信息中篩選出滿足標定條件的目標標定信息，包括：

分別對每個所述圖像單元中的標定信息進行檢測，以提取各所述圖像單元中的初始特征點；

對于每張圖像單元，基于相應圖像單元中的初始特征點的位置、顏色、和大小，從所述初始特征點中篩選出預設數量的目標特征點；

將篩選出的目標特征點的位置信息作為相應圖像單元的目標標定信息。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于每個所述圖像單元中的目標標定信息對所述待標定攝像頭進行標定，包括：

將所述目標標定信息轉換為與世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系和像素坐標系分別對應的目標坐標信息；

基于與所述世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系和像素坐標系分別對應的目標坐標信息，計算所述待標定攝像頭的外參矩陣和內參矩陣；

根據所述外參矩陣和所述內參矩陣，實現對所述待標定攝像頭的標定。