[發明專利]目標檢測方法和裝置、計算機可讀存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202011617713.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112733653A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 趙東旭;何君艦;孟凱;曹洪勝;傅斌
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

基于雙目相機在當前時刻對前方路面場景進行圖像采集得到的當前幀左圖和當前幀右圖，確定視差圖；其中，所述前方路面場景中包括至少一個目標；

基于所述當前幀左圖，確定包括至少一條垂直線段和/或至少一條水平線段的直線圖；

基于所述視差圖得到所述當前幀左圖中的至少一個檢測框，基于所述直線圖對所述檢測框進行調整，得到至少一個第一目標檢測框；

分別對所述至少一個第一目檢測框中的每個第一目標檢測框進行檢測，確定每個所述第一目標檢測框中的第一目標類別。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雙目相機對前方路面場景進行圖像采集得到當前幀左圖和當前幀右圖，確定視差圖，包括：

在所述當前時刻基于所述雙目相機對前方路面場景進行圖像采集，得到所述當前幀左圖和所述當前幀右圖；

利用雙目匹配算法對所述當前幀左圖和所述當前幀右圖進行處理，得到所述當前時刻對應的視差圖。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前幀左圖，確定包括至少一條垂直線段和/或至少一條水平線段的直線圖，包括：

對所述當前幀左圖進行灰度化處理，得到灰度圖；

基于所述灰度圖中每四個相鄰像素值計算梯度，得到模圖和角度圖；其中，所述模圖和所述角度圖的大小與所述灰度圖相同，所述模圖中的每個位置的值表示所述灰度圖在對應位置的模值，所述角度圖中的每個位置的值表示所述灰度圖中對應位置的角度值；

基于所述角度圖確定所述灰度圖中包括的多個種子點；

基于所述多個種子點和所述模圖，得到包括至少一條垂直線段和/或至少一條水平線段的所述直線圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個種子點和所述模圖，得到包括至少一條垂直線段和/或至少一條水平線段的所述直線圖，包括：

基于所述多個種子點在所述模圖中對應位置的模值，確定所述多個種子點中每個種子點的模值；

確定所述模值大于第一設定值的至少一個種子點為基點，得到至少一個所述基點；

針對所述至少一個基點中的每個基點，將與所述基點角度一致，距離差值小于第二設定值(視差圖中的值越大，距離越近)的種子點與所述基點合并為直線段；

得到包括至少一條垂直線段和/或至少一條水平線段的所述直線圖。

5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述視差圖得到所述當前幀左圖中的至少一個檢測框，基于所述直線圖對所述檢測框進行調整，得到至少一個第一目標檢測框，包括：

將所述視差圖按照視差值進行拆分，得到多個子視差圖；其中，每個所述子視差圖中所有點的視差值相同；

對每個所述子視差圖進行至少三次投影，得到所述當前幀左圖中的多個候選框；

基于所述多個候選框之間的重合關系，將具有重合關系的多個候選框對應的最小包含框作為檢測框，得到至少一個檢測框；

基于所述直線圖中的至少一條垂直線段和/或至少一條水平線段，對所述至少一個檢測框的邊框進行調整，得到所述至少一個第一目標檢測框。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述分別對所述至少一個第一目檢測框中的每個第一目標檢測框進行檢測，確定每個所述第一目標檢測框中的第一目標類別，包括：

基于所述視差圖和所述雙目相機的內參參數，確定所述至少一個第一目標檢測框中每個第一目標檢測框對應的第一距離信息；

對每個所述第一目標檢測框，基于所述第一距離信息確定所述第一目標檢測框的第一尺度比例，基于所述第一尺度比例從檢測模型集合中獲得所述第一尺度比例對應的第一檢測模型；其中，所述檢測模型集合中包括多個檢測模型，每個所述檢測模型經過包括具有一個尺度比例的樣本檢測框的樣本圖像的訓練，所述樣本檢測框具有標注目標類別；

基于所述第一檢測模型對所述第一目標檢測框進行檢測，確定所述第一目標檢測框對應的第一目標類別。