[發明專利]一種自動駕駛車輛的控制系統及方法

在審

• 申請號: 202011608733.5
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112783165A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 方曉波;岑雪青;李超
• 申請（專利權）人: 新奇點智能科技集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 楊愛平

本發明提供一種自動駕駛車輛的控制系統及方法，控制系統包括：用于獲取用戶預約的起點位置和終點位置的預約平臺；與預約平臺通信的、控制自動駕駛車輛行駛，并在分別行駛至起點位置和終點位置時進行停靠的自動駕駛系統；采集自動駕駛車輛的周圍環境信息的感知系統、監測自動駕駛車輛的車速信息的速度監測系統；以及與自動駕駛系統、感知系統和速度監測系統通信的車門控制系統，在自動駕駛車輛到達起點位置或者終點位置時，獲取當前周圍環境信息以及車速信息，并在當前周圍環境信息滿足第一預設條件、當前車速信息滿足第二預設條件時控制車門開啟。本發明可以根據用戶的預約到達目標位置后，根據觸發條件自動控制車門開啟，提高自動駕駛體驗度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的控制系統及方法。

背景技術

在L4級自動駕駛系統中，自動駕駛車輛可以實現基于高精度電子地圖完成自動駕駛，但是如何根據用戶需求進行合理停靠，且如何自動開門成為急需解決的問題，目前自動駕駛車輛由于車門沒有與自動駕駛系統相關聯，所以無法實現自動開門，而且開門的時機與位置也不好確定，最后只能通過安全員手動去開門，造成自動駕駛的連貫性體驗不好。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛車輛的控制系統及方法，以解決現有技術中自動駕駛車輛無法根據與用戶之間的交互進行合理停靠以及需要手動開門影響自動駕駛連貫性體驗的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種自動駕駛車輛的控制系統，包括：

預約平臺，用于獲取用戶預約的起點位置和終點位置；

與所述預約平臺通信的自動駕駛系統，用于控制自動駕駛車輛行駛，并在分別行駛至所述起點位置和所述終點位置時進行停靠；

感知系統，用于采集所述自動駕駛車輛的周圍環境信息；

速度監測系統，用于監測所述自動駕駛車輛的車速信息；以及

與所述自動駕駛系統、所述感知系統和所述速度監測系統通信的車門控制系統，用于在所述自動駕駛車輛到達所述起點位置或者所述終點位置時，獲取所述感知系統發送的所述自動駕駛車輛的當前周圍環境信息以及所述速度監測系統發送的所述自動駕駛車輛的當前車速信息，并在當前周圍環境信息滿足第一預設條件、當前車速信息滿足第二預設條件的情況下，控制車門開啟。

可選的，所述自動駕駛系統基于高精度電子地圖控制所述自動駕駛車輛行駛，所述高精度電子地圖根據所述自動駕駛系統獲取的所述起點位置和所述終點位置進行停靠位置標記，每個所述停靠位置標記一停靠符號；

所述自動駕駛系統根據所述高精度電子地圖中標記的所述停靠符號，控制所述自動駕駛車輛行駛至所述停靠位置進行停靠；

其中，在所述自動駕駛系統控制所述自動駕駛車輛在所述停靠位置進行停靠之后，所述高精度電子地圖取消當前停靠位置處的所述停靠符號。

可選的，所述車門控制系統獲取所述自動駕駛系統發送的所述自動駕駛車輛到達所述起點位置或者所述終點位置的第一通知信息，并根據所述第一通知信息獲取所述感知系統發送的所述自動駕駛車輛的當前周圍環境信息以及所述速度監測系統發送的所述自動駕駛車輛的當前車速信息。

可選的，所述車門控制系統用于在根據所述自動駕駛車輛的車門所處的位置確定的預設區域內不存在障礙物時確定當前周圍環境信息滿足所述第一預設條件，其中所述自動駕駛車輛的車門位于所述預設區域內；

所述車門控制系統用于在所述自動駕駛車輛的當前車速信息小于預設速度閾值時，確定當前車速信息滿足所述第二預設條件。

可選的，自動駕駛車輛的控制系統還包括：與所述車門控制系統通信的車門控制器，所述車門控制系統在當前周圍環境信息滿足所述第一預設條件、當前車速信息滿足所述第二預設條件的情況下，向所述車門控制器發送控制指令，所述車門控制器根據所述控制指令控制車門開啟。