[發(fā)明專利]機(jī)器人出梯方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011606223.4
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112666952A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖堃宇
• 申請（專利權(quán)）人: 上海有個機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京天盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發(fā)明公開一種機(jī)器人出梯方法，應(yīng)用于已在電梯內(nèi)乘梯的機(jī)器人，包括以下步驟：當(dāng)確認(rèn)到達(dá)目標(biāo)樓層時，控制機(jī)器人使電梯門持續(xù)打開；判斷電梯門是否打開，控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動；實時獲取機(jī)器人出梯過程中的當(dāng)前的出梯進(jìn)度；當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為梯門前時，持續(xù)判斷電梯是否處于目標(biāo)樓層；當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為梯門上時，則控制機(jī)器人繼續(xù)出梯；當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為已過梯門時，則認(rèn)為出梯成功。本發(fā)明在當(dāng)機(jī)器人在電梯內(nèi)準(zhǔn)備出梯時，首先確定電梯門是否打開，確認(rèn)電梯門開啟后進(jìn)行出梯動作，然后根據(jù)出梯運動時的出梯進(jìn)度來確定不同的策略，避免出梯時對電梯造成延誤或損壞等影響，保證機(jī)器人出梯的有序進(jìn)行。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人出梯方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)。

【背景技術(shù)】

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，采用現(xiàn)在機(jī)器人進(jìn)行自動配送等任務(wù)已經(jīng)在很多樓宇中得到了應(yīng)用。這其中經(jīng)常需要機(jī)器人乘坐電梯到達(dá)不同的樓層。機(jī)器人在進(jìn)入電梯后的出梯過程中，經(jīng)常會遇到各種各樣的情況，從而使得機(jī)器人的出梯運動收到阻礙。例如，電梯內(nèi)還有其他人員，出梯時可能會造成阻礙導(dǎo)致機(jī)器人在未完成出梯前，電梯便已經(jīng)運行到其他樓層；又或者到了目標(biāo)樓層，電梯門不能正常打開。從而會造成機(jī)器人出梯邏輯混亂導(dǎo)致無法正常出梯。

鑒于此，實有必要提供一種機(jī)器人出梯方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)以克服上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人出梯方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)，旨在解決當(dāng)機(jī)器人出梯時因各種阻礙因素導(dǎo)致機(jī)器人出梯邏輯混亂的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面是提供一種機(jī)器人出梯方法，應(yīng)用于已在電梯內(nèi)乘梯的機(jī)器人，包括以下步驟：

獲取電梯運行時的樓層變化信息，當(dāng)確認(rèn)到達(dá)目標(biāo)樓層時，控制機(jī)器人使電梯門持續(xù)打開；

獲取電梯門狀態(tài)信息并判斷電梯門是否打開，若結(jié)果為是，則控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動；若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人停留在電梯內(nèi)；

實時獲取機(jī)器人出梯過程中的當(dāng)前的出梯進(jìn)度；其中，所述出梯進(jìn)度的狀態(tài)類型包括梯門前、梯門上及已過梯門；

當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為所述梯門前時，持續(xù)判斷電梯是否處于目標(biāo)樓層，若結(jié)果為否，則停止出梯運動；當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為所述梯門上時，則控制機(jī)器人繼續(xù)出梯；當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為所述已過梯門時，則認(rèn)為出梯成功。

在一個優(yōu)選實施方式中，所述控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動步驟中包括步驟：

判斷機(jī)器人的前進(jìn)方向是否對準(zhǔn)電梯門，若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向從而對準(zhǔn)電梯門；

獲取機(jī)器人的運動姿態(tài)信息，判斷機(jī)器人是否成功轉(zhuǎn)向，若結(jié)果為是，則控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動；若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人進(jìn)行逃逸運動，并重新獲取電梯運行時的樓層變化信息。

在一個優(yōu)選實施方式中，所述控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動步驟中包括步驟：

通過機(jī)器人的傳感器判斷機(jī)器人的運動是否被卡死，若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動；若結(jié)果為是，則統(tǒng)計機(jī)器人的運動被卡死時的卡死持續(xù)時間；

判斷所述卡死持續(xù)時間是否超過預(yù)設(shè)的卡死時間閾值，若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人進(jìn)行出梯運動；若結(jié)果為是，則控制機(jī)器人進(jìn)行逃逸運動，并重新獲取電梯運行時的樓層變化信息。

在一個優(yōu)選實施方式中，當(dāng)機(jī)器人的出梯進(jìn)度為所述梯門前或所述梯門上時，還包括步驟：

判斷機(jī)器人的出梯路徑是否存在障礙物，若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人繼續(xù)出梯；若結(jié)果為是，則統(tǒng)計機(jī)器人被障礙物阻礙的阻礙持續(xù)時間；

判斷所述阻礙持續(xù)時間是否超過預(yù)設(shè)的阻礙時間閾值，若結(jié)果為否，則控制機(jī)器人繼續(xù)出梯；若結(jié)果為是，則控制機(jī)器人回到電梯內(nèi)。