[發明專利]機器人出梯方法、裝置、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202011606223.4
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112666952A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 廖堃宇
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種機器人出梯方法，應用于已在電梯內乘梯的機器人，其特征在于，包括以下步驟：

獲取電梯運行時的樓層變化信息，當確認到達目標樓層時，控制機器人使電梯門持續打開；

獲取電梯門狀態信息并判斷電梯門是否打開，若結果為是，則控制機器人進行出梯運動；若結果為否，則控制機器人停留在電梯內；

實時獲取機器人出梯過程中的當前的出梯進度；其中，所述出梯進度的狀態類型包括梯門前、梯門上及已過梯門；

當機器人的出梯進度為所述梯門前時，持續判斷電梯是否處于目標樓層，若結果為否，則停止出梯運動；當機器人的出梯進度為所述梯門上時，則控制機器人繼續出梯；當機器人的出梯進度為所述已過梯門時，則認為出梯成功。

2.如權利要求1所述的機器人出梯方法，其特征在于，所述控制機器人進行出梯運動步驟中包括步驟：

判斷機器人的前進方向是否對準電梯門，若結果為否，則控制機器人轉向從而對準電梯門；

獲取機器人的運動姿態信息，判斷機器人是否成功轉向，若結果為是，則控制機器人進行出梯運動；若結果為否，則控制機器人進行逃逸運動，并重新獲取電梯運行時的樓層變化信息。

3.如權利要求1所述的機器人出梯方法，其特征在于，所述控制機器人進行出梯運動步驟中包括步驟：

通過機器人的傳感器判斷機器人的運動是否被卡死，若結果為否，則控制機器人進行出梯運動；若結果為是，則統計機器人的運動被卡死時的卡死持續時間；

判斷所述卡死持續時間是否超過預設的卡死時間閾值，若結果為否，則控制機器人進行出梯運動；若結果為是，則控制機器人進行逃逸運動，并重新獲取電梯運行時的樓層變化信息。

4.如權利要求1所述的機器人出梯方法，其特征在于，當機器人的出梯進度為所述梯門前或所述梯門上時，還包括步驟：

判斷機器人的出梯路徑是否存在障礙物，若結果為否，則控制機器人繼續出梯；若結果為是，則統計機器人被障礙物阻礙的阻礙持續時間；

判斷所述阻礙持續時間是否超過預設的阻礙時間閾值，若結果為否，則控制機器人繼續出梯；若結果為是，則控制機器人回到電梯內。

5.一種機器人出梯裝置，應用于已在電梯內乘梯的機器人，其特征在于，包括：

電梯信息獲取模塊，用于獲取電梯運行時的樓層變化信息，當確認到達目標樓層時，控制機器人使電梯門持續打開；

電梯門判斷模塊，用于獲取電梯門狀態信息并判斷電梯門是否打開，若結果為是，則控制機器人進行出梯運動；若結果為否，則控制機器人停留在電梯內；

出梯進度獲取模塊，用于實時獲取機器人出梯過程中的當前的出梯進度；其中，所述出梯進度的狀態類型包括梯門前、梯門上及已過梯門；

出梯進度監控模塊，用于當機器人的出梯進度為所述梯門前時，持續判斷電梯是否處于目標樓層，若結果為否，則停止出梯運動；當機器人的出梯進度為所述梯門上時，則控制機器人繼續出梯；當機器人的出梯進度為所述已過梯門時，則認為出梯成功。

6.如權利要求5所述的機器人出梯裝置，其特征在于，還包括：

運動方向判斷模塊，用于判斷機器人的前進方向是否對準電梯門，若結果為否，則控制機器人轉向從而對準電梯門；

轉向判斷模塊，用于獲取機器人的運動姿態信息，判斷機器人是否成功轉向，若結果為是，則控制機器人進行出梯運動；若結果為否，則控制機器人進行逃逸運動，并重新獲取電梯運行時的樓層變化信息。

7.如權利要求5所述的機器人出梯裝置，其特征在于，還包括：

運動狀態判斷模塊，用于通過機器人的傳感器判斷機器人的運動是否被卡死，若結果為否，則控制機器人進行出梯運動；若結果為是，則統計機器人的運動被卡死時的卡死持續時間；

卡死時間判斷模塊，用于判斷所述卡死持續時間是否超過預設的卡死時間閾值，若結果為否，則控制機器人進行出梯運動；若結果為是，則控制機器人進行逃逸運動，并重新獲取電梯運行時的樓層變化信息。