[發明專利]一種無人機存取方法及其立體存取設備

在審

• 申請號: 202011602353.0
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112727216A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 田茂發;李華;王剛
• 申請（專利權）人: 貴州航天南?？萍加邢挢熑喂?/a>
• 主分類號: E04H6/44
• 分類號: E04H6/44;B64F1/22;E04H6/42
• 代理公司: 貴州派騰知識產權代理有限公司 52114
• 代理人: 張祥軍

1.一種無人機存取方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：無人機立體存取設備的存取裝置(5)?？吭跓o人機立體存取設備的機庫中的操作位；

步驟二：利用無人機立體存取設備的機庫中設置的空置停機位，以及存取裝置(5)往返操作位和起落位操作產生的空檔，通過豎直或平移操作使需要進行存放或取出操作的載機裝置(4)移動到與存取裝置(5)相鄰的停機位；

步驟三：存取裝置(5)的伸縮貨叉(52)伸長頂開鎖緊裝置(43)的彈性卡槽(431)完成無人機的存放或取出操作，伸縮貨叉(52)縮回使彈性卡槽(431)重新鎖緊。

2.如權利要求1所述的一種無人機存取方法，其特征在于：無人機入庫時，在步驟二、三中執行存放操作，且在步驟一之前還包括以下步驟：

步驟零：所述存取裝置(5)通過升降裝置(2)到達起落位，無人機降落在存取裝置(5)上后，執行步驟一；

在進行步驟零和步驟一時，同步進行步驟二。

3.如權利要求1所述的一種無人機存取方法，其特征在于：無人機出庫時，步驟二、步驟三中執行取出操作，并在步驟三之后還包括以下步驟：

步驟四：所述存取裝置(5)帶著取出的無人機通過升降裝置(2)到達起落位，無人機起飛執行任務。

4.一種無人機立體存取設備，用于權利要求1至3任一所述的無人機存取方法，其特征在于：包括艙體(1)，艙體(1)中劃分為若干陣列排布的機庫，每個機庫包括升降裝置(2)、橫移裝置(3)、載機裝置(4)和存取裝置(5)，若干升降裝置(2)水平線性排布在機庫中，每個升降裝置(2)豎直線性陣列設置有若干停機位和平移通道，機庫上開設有若干起落窗口(6)，起落窗口(6)處為起落位，距離起落窗口(6)最近的停機位為操作位，操作位上安裝有存取裝置(5)，且機庫中至少有一個停機位空置，其余停機位上安裝有載機裝置(4)，載機裝置(4)通過升降裝置(2)豎直移動，載機裝置(4)通過橫移裝置(3)在平移通道中水平移動，存取裝置(5)通過升降裝置(2)往返于操作位和起落位，存取裝置(5)在操作位將無人機存放或取出載機裝置(4)。

5.如權利要求4所述的一種無人機立體存取設備，其特征在于：還包括滾輪組件(7)，滾輪組件(7)安裝在升降裝置(2)上，且滾輪組件(7)通過升降裝置(2)豎直移動，滾輪組件(7)上設置有兩排第一滾輪(71)，且第一滾輪(71)豎直轉動，兩排第一滾輪(71)之間形成平移通道，載機裝置(4)兩端安裝在平移通道中。

6.如權利要求5所述的一種無人機立體存取設備，其特征在于：所述升降裝置(2)包括兩個對稱豎直設置的安裝架(21)和第一伺服電機(22)，安裝架(21)兩端分別轉動連接有主動鏈輪(23)和從動鏈輪(24)，主動鏈輪(23)由第一伺服電機(22)驅動轉動，主動鏈輪(23)和從動鏈輪(24)通過鏈條(25)傳動連接，鏈條(25)上對應停機位間隔固定連接有若干滾輪組件(7)，安裝架(21)上豎直設置有滑軌(211)，滾輪組件(7)與滑軌(211)滾動連接。

7.如權利要求4所述的一種無人機立體存取設備，其特征在于：所述升降裝置(2)上對應停機位設置有電動限位裝置(26)，電動限位裝置(26)包括推桿插銷(261)和電動推桿(262)，推桿插銷(261)固定在電動推桿(262)的伸縮桿端部，載機裝置(4)上對應推桿插銷(261)設置有第一限位孔(41)。