[發明專利]一種排爆機器人控制系統

在審

• 申請號: 202011601002.8
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112692850A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 劉兵;李慶飛
• 申請（專利權）人: 天津新松智能科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責任公司 12104
• 代理人: 趙曉輝

本發明是一種排爆機器人控制系統，包括控制器、BMS電池管理系統、5口千兆POE交換機、GPS接收機、揚聲器、2D單線激光雷達、云臺、毫米波雷達和金屬探測器，BMS電池管理系統、5口千兆POE交換機、GPS接收機、揚聲器、2D單線激光雷達、云臺、毫米波雷達和金屬探測器均與控制器電連接，且控制器還電連接有排爆機器人的底盤電機驅動、手臂及爪手電機驅動和車尾接口板。本發明機器視覺產品和毫米波雷達產品進行融合，在危險物品感知、識別方面進行了大幅度的提升，提高了排爆動作的成功率。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種排爆機器人控制系統。

背景技術

排爆機器人可代替排爆人員對爆炸裝置或武器實施偵察、轉移、拆解和銷毀；也可處置其他危險物品，或作為監視和攻擊平臺。排爆機器人可分為大、中、小型，整個系統由主體、操縱平臺、線纜、附件等部分組成。主體采用履帶或輪式車型結構，無線電或光纖遙控，裝配智能相機和一個多自由度的機械手。排爆機器人采用機器人控制技術、傳感器技術、通信技術、人工智能技術的相互融合，實現排爆機器人在水坑、溝壑、沙地、瓦礫等復雜環境完成金屬探測、爆炸物搬運等功能。排爆機器人主要應用在特殊領域的特種作業，降低人工作業產生的危險，保護人民財產安全。

隨著機器人控制、人工智能、機器視覺等技術的高速發展，高端技術在高危行業、復雜環境的應用正逐漸成為趨勢。將機器人控制技術與人工智能的融合，將是下一代機器人具備的關鍵技術。讓機器人會自主學習、推理，應用在特種作業、高風險、低成功率的環境，以解決高危作業人身安全問題，降低風險，提高操作成功率，保證人們的生命財產安全。當下排爆機器人控制系統以單片機、微控制器控制為主，通過控制IO保證排爆動作的執行，動作的執行通過經驗及訓練，排爆動作的成功率低。

發明內容

本發明旨在解決現有技術的不足，而提供一種排爆機器人控制系統。

本發明為實現上述目的，采用以下技術方案：一種排爆機器人控制系統，包括控制器、BMS電池管理系統、5口千兆POE交換機、GPS接收機、揚聲器、2D單線激光雷達、云臺、毫米波雷達和金屬探測器，BMS電池管理系統、5口千兆POE交換機、GPS接收機、揚聲器、2D單線激光雷達、云臺、毫米波雷達和金屬探測器均與控制器電連接，且控制器還電連接有排爆機器人的底盤電機驅動、手臂及爪手電機驅動和車尾接口板，排爆機器人的左輪伺服電機和右輪伺服電機均與底盤電機驅動電連接，車尾接口板電連接有開關按鈕、狀態指示燈和夜間補光燈驅動，夜間補光燈驅動電連接有夜間補光燈，5口千兆POE交換機電連接有車頭電機、無線網橋、車尾航插網口和手臂相機，GPS接收機電連接有GPS天線，云臺上安裝有智能工業相機，智能工業相機與控制器電連接。

BMS電池管理系統和車尾接口板均通過CAN總線與控制器電連接。

BMS電池管理系統給底盤電機驅動、手臂及爪手電機驅動、車尾接口板、5口千兆POE交換機、揚聲器、毫米波雷達、2D單線激光雷達、GPS接收機、智能工業相機和控制器供電。

BMS電池管理系統電連接有隔離電源，BMS電池管理系統通過隔離電源給揚聲器、毫米波雷達、2D單線激光雷達、GPS接收機、智能工業相機和控制器供電。

BMS電池管理系統外接48V直流供電線和DC48V鋰電池組。

控制器通過CAN總線對云臺進行控制。

智能工業相機支持DC12/24V和POE供電，具有500W像素，C型鏡頭接口，支持GiGE協議，支持視頻壓縮，支持主流深度神經網絡。

揚聲器與控制器的音頻輸出接口連接。

金屬探測器與控制器的音頻輸入接口連接。

GPS接收機通過RS232總線與控制器連接。