[發(fā)明專利]障礙物聚類方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011593516.3 | 申請日： | 2020-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN112597937A | 公開（公告）日： | 2021-04-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 翁立宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州極飛科技有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/62;G06K9/34;G06N20/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 張欣欣 |
| 地址： | 510000 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 障礙物 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種障礙物聚類方法，其特征在于，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述方法包括：
獲取目標(biāo)空間點(diǎn)信息，所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息屬于空間點(diǎn)信息中的任意一個；各所述空間點(diǎn)信息表征待確認(rèn)障礙物的一個空間位置信息；
從基于所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息構(gòu)建的空間搜索網(wǎng)格中，確定出至少一個目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格，所述空間搜索網(wǎng)格表征與所述待確認(rèn)障礙物處于同一參照系下的空間范圍，所述至少一個目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格能夠構(gòu)成無空隙的空間區(qū)域，且各所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格中的空間點(diǎn)信息的個數(shù)達(dá)到個數(shù)閾值；
將全部所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格作為用于表征目標(biāo)障礙物的空間聚類信息；所述目標(biāo)障礙物屬于所述待確認(rèn)障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物聚類方法，其特征在于，所述從基于所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息構(gòu)建空間搜索網(wǎng)格中，確定出至少一個目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格，包括：
構(gòu)建包含所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息的待確認(rèn)網(wǎng)格；
判斷所述待確認(rèn)網(wǎng)格包含的空間點(diǎn)信息的個數(shù)是否達(dá)到所述個數(shù)閾值；
若是，則將所述待確認(rèn)網(wǎng)格作為所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格；
若否，則返回執(zhí)行所述獲取目標(biāo)空間點(diǎn)信息的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的障礙物聚類方法，其特征在于，所述障礙物聚類方法還包括：
獲得與所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格具有相鄰關(guān)系的臨域待確認(rèn)網(wǎng)格；
判斷所述臨域待確認(rèn)網(wǎng)格包含的空間點(diǎn)信息的個數(shù)是否達(dá)到所述個數(shù)閾值；
若是，則將所述臨域待確認(rèn)網(wǎng)格作為新的目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的障礙物聚類方法，其特征在于，在所述獲得與所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格具有相鄰關(guān)系的臨域待確認(rèn)網(wǎng)格之前，還包括：
判斷搜索隊列是否為空，所述搜索隊列用于維護(hù)所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格；
若否，則提取所述搜索隊列中的所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格，并將所述目標(biāo)空間所搜網(wǎng)格從所述搜索隊列中刪除。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的障礙物聚類方法，其特征在于，所述將所述待確認(rèn)網(wǎng)格作為所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格之后，包括：
將所述待確認(rèn)網(wǎng)格作為所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格寫入所述搜索隊列。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的障礙物聚類方法，其特征在于，在所述將所述待確認(rèn)網(wǎng)格作為所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格之后，所述障礙物聚類方法還包括：
將所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格包含的空間點(diǎn)信息作為所述目標(biāo)障礙物的空間點(diǎn)信息，寫入障礙物列表，其中，所述障礙物列表用于維護(hù)表征所述目標(biāo)障礙物的空間點(diǎn)信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的障礙物聚類方法，其特征在于，所述將全部所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格作為用于表征目標(biāo)障礙物的空間聚類信息，包括：
若所述搜索隊列為空，則將所述障礙物列表中包含的空間點(diǎn)信息，作為用于表征所述目標(biāo)障礙物的空間聚類信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物聚類方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)空間點(diǎn)信息，包括：
獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；
判斷所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集是否為空；
若否，則將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)集中的任意一個空間點(diǎn)信息作為所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息。
9.一種障礙物聚類裝置，其特征在于，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述障礙物聚類裝置包括信息獲取模塊、信息處理模塊以及結(jié)果輸出模塊；
所述信息獲取模塊用于獲取目標(biāo)空間點(diǎn)信息，所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息屬于空間點(diǎn)信息中的任意一個；各所述空間點(diǎn)信息表征待確認(rèn)障礙物的一個空間位置信息；
所述信息處理模塊用于從基于所述目標(biāo)空間點(diǎn)信息構(gòu)建的空間搜索網(wǎng)格中，確定出至少一個目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格，所述空間搜索網(wǎng)格表征與所述待確認(rèn)障礙物處于同一參照系下的空間范圍，所述至少一個目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格能夠構(gòu)成無空隙的空間區(qū)域，且各所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格中的空間點(diǎn)信息的個數(shù)是否達(dá)到個數(shù)閾值；
所述結(jié)果輸出模塊還用于將全部所述目標(biāo)空間搜索網(wǎng)格作為用于表征目標(biāo)障礙物的空間聚類信息；所述目標(biāo)障礙物屬于所述待確認(rèn)障礙物。
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