[發明專利]異構多智能體的協同控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202011591722.0
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112817230A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 高維金;周宣赤;王政;崔春
• 申請（專利權）人: 北京航天益森風洞工程技術有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05D1/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 王瓊

1.一種異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，包括：

針對多個智能體中的各智能體，確定所述各智能體的感知區域以及所述各智能體在所述感知區域的鄰域智能體；

基于所述各智能體的在所述感知區域的鄰域智能體的鄰域信息，從所述各智能體的感知區域中選取符合鄰域信息選擇策略的鄰域智能體，作為所述各智能體在感知區域的關鍵智能體；

基于所述各智能體在所述感知區域的關鍵智能體，對所述各智能體進行狀態演化。

2.如權利要求1所述的異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，所述基于所述各智能體的在所述感知區域的鄰域智能體的鄰域信息，從所述各智能體的感知區域中選取符合鄰域信息選擇策略的鄰域智能體，作為所述各智能體在感知區域的關鍵智能體，包括：

以所述各智能體為中心，將所述各智能體的感知區域劃分成多個感知子區域；確定所述各智能體在所述各感知子區域的鄰域智能體；

從所述各智能體的各感知子區域中選取與所述各智能體之間的距離符合設定規則的鄰域智能體，作為所述各智能體在各感知子區域中的關鍵智能體；

所述基于所述各智能體在所述感知區域的關鍵智能體，對所述各智能體進行狀態演化，包括：

基于所述各智能體在所述多個感知子區域的關鍵智能體，對所述各智能體進行狀態演化。

3.如權利要求2所述的異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，所述各智能體的感知區域為以所述各智能體為圓心的圓形區域；

所述以所述各智能體為中心，將所述各智能體的感知區域劃分成多個感知子區域，包括：

以所述各智能體為中心，將所述各智能體的感知區域均勻劃分成多個扇形的感知子區域。

4.如權利要求2所述的異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，所述以所述各智能體為中心，將所述各智能體的感知區域劃分成多個感知子區域，包括：

根據所述各智能體在所述感知區域的鄰域智能體的分布密集情況，將所述各智能體的感知區域劃分成多個感知子區域。

5.如權利要求2所述的異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，所述從所述各智能體的各感知子區域中選取與所述各智能體之間的距離符合設定規則的鄰域智能體，作為所述各智能體在各感知子區域中的關鍵智能體，包括：

從所述各智能體的各感知子區域中選取與所述各智能體之間的距離最遠的鄰域智能體，作為所述各智能體在各感知子區域中的關鍵智能體。

6.如權利要求2所述的異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，所述基于所述各智能體在所述多個感知子區域的關鍵智能體，對所述各智能體進行狀態演化，包括：

基于所述各智能體在所述多個感知子區域的關鍵智能體，根據一致性協議，對所述各智能體進行狀態演化，所述一致性協議采用以下公式表示：

其中，x_i(k+1)表示當前智能體i在第k+1個演化周期的狀態信息，x_i(k)表示當前智能體i在第k個演化周期的狀態信息，為當前智能體i在第u個感知子區域中的關鍵智能體i^u在第k個演化周期的狀態信息，N表示當前智能體i對應的感知子區域的個數，α為調整因子。

7.如權利要求1所述的異構多智能體的協同控制方法，其特征在于，所述智能體用于模擬無人飛行器。

8.一種異構多智能體的協同控制裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于針對多個智能體中的各智能體，確定所述各智能體的感知區域以及所述各智能體在所述感知區域的鄰域智能體；

選取模塊，用于基于所述各智能體的在所述感知區域的鄰域智能體的鄰域信息，從所述各智能體的感知區域中選取符合鄰域信息選擇策略的鄰域智能體，作為所述各智能體在感知區域的關鍵智能體；

狀態演化模塊，用于基于所述各智能體在所述感知區域的關鍵智能體，對所述各智能體進行狀態演化。