[發明專利]搬運機器人、搬運控制方法、控制設備和倉儲系統

有效

• 申請號: 202011585921.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112744498B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 何云迪;唐丹;唐堂
• 申請（專利權）人: 上?？靷}智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06;B66F9/12;B66F9/20;B65G1/137
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;王丹丹

本申請實施例提供一種搬運機器人、搬運控制方法、控制設備和倉儲系統。搬運機器人可適用于放置有至少兩種規格料箱的貨架，包括搬貨裝置，搬貨裝置包括底托、間距調節機構以及相對設置的第一叉臂和第二叉臂，第一叉臂和第二叉臂分別設置在底托的相對兩側，控制方法包括：控制間距調節機構調節第一叉臂和第二叉臂之間的間距，以使第一叉臂和第二叉臂之間的間距與待搬運料箱相匹配；控制搬貨裝置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬運料箱，并將待搬運料箱搬運至底托。本申請實施例的技術方案，可以適用于多種規格的料箱，提高了搬運機器人的利用率，降低了料箱搬運成本。

技術領域

本申請涉及倉儲技術領域，尤其涉及一種搬運機器人、搬運控制方法、控制設備和倉儲系統。

背景技術

本部分旨在為權利要求書中陳述的本申請的實施例提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認是現有技術。

現有倉儲行業中，針對不同尺寸的料箱需要配置不同的搬運機器人，降低了搬運機器人的使用率，提高了料箱搬運成本。

發明內容

本申請實施例提供一種搬運機器人、搬運控制方法、控制設備和倉儲系統，以解決或緩解現有技術中的一項或更多項技術問題。

作為本申請實施例的第一方面，本申請實施例提供一種搬運機器人，可適用于放置有至少兩種規格料箱的貨架，搬運機器人包括可移動的底盤、設置于底盤的搬貨裝置，以及用于調節搬貨裝置高度的升降裝置，搬貨裝置包括：

相對設置的第一叉臂和第二叉臂；

間距調節機構，與第一叉臂和第二叉臂連接，用于調節第一叉臂和第二叉臂之間的間距，以使得第一叉臂和第二叉臂之間的間距與待搬運料箱相匹配；

伸縮機構，與第一叉臂和第二叉臂連接，用于控制第一叉臂和第二叉臂伸縮。

在一些可能的實現方式中，搬貨裝置還包括圖像采集模塊，圖像采集模塊用于采集待搬運料箱的圖像信息。

在一些可能的實現方式中，

第一叉臂的端部設置有可朝向第二叉臂側伸出的第一撥桿，第二叉臂的端部設置有可朝向第一叉臂側伸出的第二撥桿；和/或，

第一叉臂的朝向第二叉臂的一側設置有第一壓力檢測模塊；和/或，

第二叉臂的朝向第一叉臂的一側設置有第二壓力檢測模塊。

作為本申請實施例的第二方面，本申請實施例提供一種料箱搬運控制方法，用于搬運機器人，搬運機器人可適用于放置有至少兩種規格料箱的貨架，搬運機器人包括搬貨裝置，搬貨裝置包括底托、間距調節機構以及相對設置的第一叉臂和第二叉臂，第一叉臂和第二叉臂分別設置在底托的相對兩側，方法包括：

控制搬運機器人移動，以使搬貨裝置的位置與待搬運料箱的當前位置相對應；

控制間距調節機構調節第一叉臂和第二叉臂之間的間距，以使第一叉臂和第二叉臂之間的間距與待搬運料箱相匹配；

控制搬貨裝置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬運料箱，并將待搬運料箱從當前位置搬運至底托。

在一些可能的實現方式中，控制間距調節機構調節第一叉臂和第二叉臂之間的間距，包括：

根據待搬運料箱的圖像信息確定待搬運料箱的尺寸信息；

根據待搬運料箱的尺寸信息，控制間距調節機構調節第一叉臂和第二叉臂之間的間距。

在一些可能的實現方式中，搬貨裝置還包括伸縮機構，控制搬貨裝置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬運料箱，并將待搬運料箱從當前位置搬運至底托，包括：

根據待搬運料箱的圖像信息確定待搬運料箱與搬貨裝置的相對位置信息；