[發明專利]搬運機器人、搬運控制方法、控制設備和倉儲系統

有效

• 申請號: 202011585921.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112744498B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 何云迪;唐丹;唐堂
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66F9/06;B66F9/12;B66F9/20;B65G1/137
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;王丹丹

1.一種搬運機器人，其特征在于，可適用于放置有至少兩種規格料箱的貨架，所述搬運機器人包括可移動的底盤、設置于所述底盤的搬貨裝置，以及用于調節所述搬貨裝置高度的升降裝置，所述搬貨裝置包括：

相對設置的第一叉臂和第二叉臂；

間距調節機構，與所述第一叉臂和所述第二叉臂連接，用于調節所述第一叉臂和所述第二叉臂之間的間距，以使得所述第一叉臂和所述第二叉臂之間的間距與待搬運料箱相匹配；

伸縮機構，與所述第一叉臂和所述第二叉臂連接；

圖像采集模塊，所述圖像采集模塊用于采集待搬運料箱的圖像信息，以根據所述圖像信息確定待搬運料箱與所述搬貨裝置的相對位置信息，

其中，所述相對位置信息用于確定所述待搬運料箱與第一叉臂或第二叉臂之間的距離，以確定所述伸縮機構的伸出量，所述伸縮機構用于根據所述伸出量控制所述第一叉臂和所述第二叉臂伸縮。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，

所述第一叉臂的端部設置有可朝向所述第二叉臂側伸出的第一撥桿，所述第二叉臂的端部設置有可朝向所述第一叉臂側伸出的第二撥桿；和/或，

所述第一叉臂的朝向所述第二叉臂的一側設置有第一壓力檢測模塊；和/或，

所述第二叉臂的朝向所述第一叉臂的一側設置有第二壓力檢測模塊。

3.一種料箱搬運控制方法，用于搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人可適用于放置有至少兩種規格料箱的貨架，所述搬運機器人包括搬貨裝置，所述搬貨裝置包括底托、間距調節機構、相對設置的第一叉臂和第二叉臂、圖像采集模塊和伸縮機構，所述第一叉臂和所述第二叉臂分別設置在所述底托的相對兩側，所述圖像采集模塊用于采集待搬運料箱的圖像信息，以根據所述圖像信息確定待搬運料箱與所述搬貨裝置的相對位置信息，所述相對位置信息用于確定所述待搬運料箱與第一叉臂或第二叉臂之間的距離，以確定所述伸縮機構的伸出量，所述伸縮機構用于根據所述伸出量控制所述第一叉臂和所述第二叉臂伸縮，

所述方法包括：

控制搬運機器人移動，以使所述搬貨裝置的位置與待搬運料箱的當前位置相對應；

控制所述間距調節機構調節所述第一叉臂和所述第二叉臂之間的間距，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂之間的間距與所述待搬運料箱相匹配；

控制所述搬貨裝置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬運料箱，并將所述待搬運料箱從所述當前位置搬運至所述底托。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述間距調節機構調節所述第一叉臂和所述第二叉臂之間的間距，包括：

根據所述待搬運料箱的圖像信息確定所述待搬運料箱的尺寸信息；

根據所述待搬運料箱的尺寸信息，控制所述間距調節機構調節所述第一叉臂和所述第二叉臂之間的間距。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬貨裝置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬運料箱，并將所述待搬運料箱從所述當前位置搬運至所述底托，包括：

根據所述相對位置信息，控制所述伸縮機構伸出以使所述待搬運料箱位于所述第一叉臂和所述第二叉臂之間；

控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬運料箱，并將所述待搬運料箱從所述當前位置搬運至所述底托。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一叉臂的端部設置有可朝向所述第二叉臂側伸出的第一撥桿，所述第二叉臂的端部設置有可朝向所述第一叉臂側伸出的第二撥桿，所述控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬運料箱，并將所述待搬運料箱從所述當前位置搬運至所述底托，包括：

控制所述第一撥桿和所述第二撥桿伸出以勾住所述待搬運料箱；

控制所述伸縮機構縮回，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂將所述待搬運料箱從所述當前位置拉動至所述底托。