[發明專利]一種機械臂軌跡編輯可視化方法、系統、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202011584792.3
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112757273A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 邢金秋;都吉良;黃日新;許廣艷
• 申請（專利權）人: 廣州一康醫療設備實業有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02;B25J18/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于，包括以下步驟：

構建機械臂的三維空間模型；

響應用戶在前端界面的軌跡編輯操作指令，根據所述軌跡編輯操作指令獲取機械臂各關節的運動參數；

根據所述運動參數，通過所述三維空間模型模擬機械臂各關節動作，得到機械臂的動態三維模型；

通過所述前端界面顯示所述動態三維模型。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于，所述構建機械臂的三維空間模型這一步驟，其具體包括：

獲取機械臂的三維數據，根據所述三維數據構建機械臂的第一模型；

獲取機械臂各關節的活動范圍和活動角度，根據所述活動范圍和所述活動角度對所述第一模型中各關節進行動態參數設置，得到機械臂的三維空間模型。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于，所述響應用戶在前端界面的軌跡編輯操作指令，根據所述軌跡編輯操作指令獲取機械臂各關節的運動參數這一步驟，其具體為：

通過監聽控制器對用戶在前端界面的軌跡編輯操作指令進行監聽，當監聽到播放軌跡的操作指令，獲取所述前端界面中用戶輸入的機械臂各關節的運動參數。

4.根據權利要求1所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于：所述運動參數包括關節運動速度、關節運動角度以及執行順序。

5.根據權利要求4所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于，所述根據所述運動參數，通過所述三維空間模型模擬機械臂各關節動作，得到機械臂的動態三維模型這一步驟，其具體包括：

根據所述關節運動速度和所述關節運動角度確定機械臂各關節的關節運動軌跡；

根據所述執行順序確定機械臂各關節的關節運動順序；

根據所述關節運動軌跡和所述關節運動順序，通過所述三維空間模型模擬機械臂各關節動作，得到機械臂的動態三維模型。

6.根據權利要求5所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于，所述機械臂軌跡編輯可視化方法還包括以下步驟:

將所述關節運動軌跡和所述關節運動順序輸入預先訓練好的神經網絡模型，識別得到機械臂軌跡的訓練難度級別，并通過所述前端界面顯示所述訓練難度級別。

7.根據權利要求1所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法，其特征在于，所述機械臂軌跡編輯可視化方法還包括以下步驟:

將所述運動參數發送給機械臂控制器；

通過機械臂控制器對所述運動參數進行解析，生成控制指令；

根據所述控制指令控制機械臂帶動肢體進行訓練。

8.一種機械臂軌跡編輯可視化系統，其特征在于，包括：

模型構建模塊，用于構建機械臂的三維空間模型；

運動參數獲取模塊，用于響應用戶在前端界面的軌跡編輯操作指令，根據所述軌跡編輯操作指令獲取機械臂各關節的運動參數；

機械臂動作模擬模塊，用于根據所述運動參數，通過所述三維空間模型模擬機械臂各關節動作，得到機械臂的動態三維模型；

顯示模塊，用于通過所述前端界面顯示所述動態三維模型。

9.一種機械臂軌跡編輯可視化裝置，其特征在于，包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；

當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現權利要求1-7任一項所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其中存儲有處理器可執行的程序，其特征在于，所述處理器可執行的程序在由處理器執行時用于執行如權利要求1-7任一項所述的一種機械臂軌跡編輯可視化方法。