[發明專利]機器人大腦和人機協控大腦并行的協同控制方法

在審

• 申請號: 202011583794.0
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112659128A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 譚建忠;朱文龍;張鵬程
• 申請（專利權）人: 智動時代（北京）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G08C17/02;G10L15/22;H04L12/40
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 涂琪順

本發明公開了機器人大腦和人機協控大腦并行的協同控制方法，屬于協同控制技術領域，主板、無線遙控器與接收器之間通過CAN總線連接，實現統一CAN指令的傳送；接收器內設定好要識別的關鍵詞語列表，對用戶說出的關鍵詞語進行識別，不需要用戶作任何地錄音訓練，PLC的CAN接口可以接收總線上的任何數據而沒有任何的解析負擔差異；分別接收主板、無線遙控器與接收器的流量回流；兩者分時控制，在同一時間段僅有一個能向總線傳輸數據，從而避免的交叉控制引起的誤動作，既達到了分別控制的目的，也避免了相互的干擾動作，通過采用并行的連接控制方式，將機器控制與人機控制協同控制。

技術領域

本發明涉及協同控制技術領域，特別涉及機器人大腦和人機協控大腦并行的協同控制方法。

背景技術

在工作時，我們經常需要與客戶進行電話溝通，很多時候，我們拿到的是一堆聯系人列表，不得不一個一個輸入號碼進行呼叫。輸入號碼的快慢就成了限制我們工作效率的瓶頸，為了解決在辦公場景中手動輸入號碼聯系客戶，花費時間久，效率低下的問題。

如何依托現有的桌面端通話軟件，通過技術手段實現快速呼叫，提高工作效率，就成了我們不得不思考的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供機器人大腦和人機協控大腦并行的協同控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：機器人大腦和人機協控大腦并行的協同控制方法，包括以下步驟：

S1：32位的主板上增加無線通訊的無線遙控器，其中，主板通過無線遙控器與接收器連接，主板、無線遙控器與接收器之間通過CAN總線連接，實現統一CAN指令的傳送；

S2：通過統一的CAN指令使得遙控器、主板同時控制控制車體的執行部件PLC，接收器內設定好要識別的關鍵詞語列表，并把這些關鍵詞語以字符的形式傳送到LD3320內部，對用戶說出的關鍵詞語進行識別，不需要用戶作任何地錄音訓練，PLC的CAN接口可以接收總線上的任何數據而沒有任何的解析負擔差異；

S3：CAN總線域網中部署應用分流器，對接多組的主板、無線遙控器與接收器接線，匹配訪問控制列表的數據流應用重定向，指向應用分流器的接口IP，同時綁定端口狀態，分別接收主板、無線遙控器與接收器的流量回流；

S4：PLC知悉本段時間內控制的主體是來自于英偉達的主控板，還是來自與無線遙控器的接收機，兩者分時控制，在同一時間段僅有一個能向總線傳輸數據，從而避免的交叉控制引起的誤動作，既達到了分別控制的目的，也避免了相互的干擾動作。

進一步地，主板與接收機之間采用快接連接，PLC、主板和接收機均通過電力與數據復合的四芯總線串接。

進一步地，接收機內置接口電路、復位電路、顯示電路、內存電路、單片機以及升壓電路，接口電路、復位電路、顯示電路、內存電路和升壓電路分別接在單片機上。

進一步地，總線域網側針對所有需優化的重要專線IP均按統一配置重定向至應用分流器即可，無需類似標簽優化方案對專線類別打不同標簽。

進一步地，主板為etson TX2是一臺7.5瓦的單模塊超級計算機，此計算機基于NVIDIA Pascal^TM GPU架構，搭載8GB內存，且內存帶寬為59.7GB/秒，Jetson TX2配備多種標準硬件接口。

進一步地，針對S4中，PLC與10軸機械臂位置檢測網路之間通過RK3399連接。

進一步地，針對S4中，PLC、主板和接收機采用車體的24V直流供電，英偉達主控與接收機之間采用快接連接。