[發明專利]一種面向智能網聯汽車的雙鏈修復信息安全控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202011579927.7
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112860716B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 吳新開;王朋成;陳恒威;趙亞楠;張少偉
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G06F16/23
• 分類號: G06F16/23;G06F17/11;G01D21/02;G06Q10/04;B60W50/00
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 董濤

1.一種面向智能網聯汽車的雙鏈修復信息安全控制方法，其特征在于，包括：

車隊中的車輛接收前車的動力學信息；

檢測所述動力學信息是否存在異常；

根據所述動力學信息更新通信鏈數據和校驗鏈數據；

若所述動力學信息存在異常，則根據所述校驗鏈數據對所述通信鏈數據進行修正；

其中，所述通信鏈數據用于存儲前車的動力學信息，所述校驗鏈數據用于根據前車當前時刻的動力學信息預測前車下一時刻的動力學信息；

所述校驗鏈數據用于根據前車當前時刻的動力學信息預測前車下一時刻的動力學信息，具體包括：

通過下列公式，根據第n輛車的t時刻的動力學信息預測第n輛車的t+Δt時刻的動力學信息：

a_n(t+Δt)＝a_n(t)+r_n(t)×Δt

其中，n是車輛編號，是t時刻的加速度，r_n(t)是t時刻的變加速度，Δt是檢測間隔，v_n(t)是t時刻的速度，v_n(t+Δt)是t+Δt時刻的速度，x_n(t)是t時刻的位移，x_n(t)是t+Δt時刻的位移，a_n(t)是t時刻的加速度，a_n(t+Δt)是t+Δt時刻的加速度；

根據以下公式確定t時刻的變加速度r_n(t)：

其中，a是加速度上限，b是加速度下限，a_n是第n車的加速度，a_n-1是第n-1車的加速度，v₀是期望速度值，v_n是第n車的速度，Δv_n是第n-1車和第n車的速度差，s_n是第n-1車和第n車的車間距，s^*是嚴重擁堵時的車間距，表示第n車的加速度，T表示車頭時距。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車隊中的車輛接收前車的動力學信息包括：

車隊中的車輛通過車聯網通信鏈路接收前車的動力學信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動力學信息包括以下之一或者組合：

速度；

位移；

加速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述動力學信息更新通信鏈數據和校驗鏈數據，包括：

將接收到的所述動力學信息存儲到所述通信鏈數據的數據集合中；

若所述動力學信息不存在異常，則將通信鏈數據的數據集合中最新的數據存儲到所述校驗鏈的數據集合中；

若所述動力學信息存在異常，則保持所述校驗鏈的數據不變。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測所述動力學信息是否存在異常包括以下之一或者組合：

檢測速度是否存在異常；

檢測位移是否存在異常；

檢測加速度是否度存異常。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，若滿足以下之一或者組合，則所述動力學信息存在異常：

速度存在異常；

位移存在異常；

加速度存異常。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述檢測速度是否存在異常包括：

若第n輛車的速度滿足以下公式則所述第n輛車的速度不存在異常，否則所述第n輛車的速度存在異常：

其中，n是車輛編號，t是時間，Δt是檢測間隔，是速度檢測誤差值，v_n(t)是t時刻的速度，v_n(t+Δt)是t+Δt時刻的速度，v₀是速度上限，是第n輛車在[t,t+Δt]時間段內的最小加速度，是第n輛車在[t,t+Δt]時間段內的最大加速度。