[發(fā)明專利]一種拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011576621.6
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112698655A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 胡寧;何濤;楊其華;張偉
• 申請（專利權）人: 江蘇北斗衛(wèi)星導航檢測中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 常芳

1.一種拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于北斗衛(wèi)星系統(tǒng)和對應的駕駛范圍生成對應的原始路徑，并進行顯示和存儲；

將所述原始路徑導入拖拉機進行自動駕駛，并獲取所述拖拉機的駕駛信息和定位信息；

基于所述駕駛信息中的異常點，獲取所述異常點對應的環(huán)境信息，并對所述原始路徑進行標記；

直至所述拖拉機停車或者完成駕駛，將所有的所述定位信息進行連接，并將得到的駕駛路徑與所述原始路徑進行判別，得到對應的準確率值。

2.如權利要求1所述的拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法，其特征在于，將所述原始路徑導入拖拉機進行自動駕駛，并獲取所述拖拉機的駕駛信息和定位信息，包括：

將所述原始路徑導入拖拉機中的驅動系統(tǒng)，根據所述原始路徑進行自動駕駛；

利用多種傳感器采集所述拖拉機運行過程中的駕駛信息，并在設定的時間間隔內獲取所述拖拉機的定位信息。

3.如權利要求1所述的拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法，其特征在于，基于所述駕駛信息中的異常點，獲取所述異常點對應的環(huán)境信息，并對所述原始路徑進行標記，包括：

基于所述駕駛信息中的異常點，獲取對應的環(huán)境信息，判斷所述環(huán)境信息是否允許所述拖拉機繼續(xù)進行行駛，其中，所述環(huán)境信息包括障礙物高度或者障礙物之間的寬度；

若當前所述環(huán)境信息不允許所述拖拉機繼續(xù)進行行駛，則將所述拖拉機進行停機；

若當前所述環(huán)境信息允許所述拖拉機繼續(xù)進行行駛，則改變所述拖拉機的所述駕駛信息；

結合當前所述定位信息，對所述原始路徑進行對應的兩級標記。

4.如權利要求3所述的拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法，其特征在于，若當前所述環(huán)境信息允許所述拖拉機繼續(xù)進行行駛，則改變所述拖拉機的所述駕駛信息，包括：

若當前所述環(huán)境信息允許所述拖拉機繼續(xù)進行行駛，則利用所述環(huán)境信息計算出對應的偏轉量，利用所述偏轉量改變所述拖拉機的所述駕駛信息。

5.如權利要求1所述的拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法，其特征在于，基于所述駕駛信息中的異常點，獲取所述異常點對應的環(huán)境信息，并對所述原始路徑進行標記之前，所述方法還包括：

根據所述駕駛信息，判斷所述駕駛信息中是否存在異常點；

若存在異常點，則獲取對應的環(huán)境信息；

若不存在異常點，則繼續(xù)按照所述原始路徑進行自動駕駛。

6.如權利要求5所述的拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法，其特征在于，根據所述駕駛信息，判斷所述駕駛信息中是否存在異常點，包括：

將所述駕駛信息與所述原始路徑中對應的基準信息相減，將得到的比率值與設定的閾值進行比較；

若所述比率值小于或等于所述閾值，則所述駕駛信息中不存在異常點；

若所述比率值大于所述閾值，則所述駕駛信息中存在異常點。

7.一種拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試系統(tǒng)，如權利要求1至權利要求6任一項所述的一種拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試方法應用于一種拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試系統(tǒng)，其特征在于，

所述拖拉機自動駕駛路徑判別準確率測試系統(tǒng)包括原始路徑生成模塊、數據采集模塊、信息比對模塊和路徑判別模塊，所述原始路徑生成模塊、所述數據采集模塊、所述信息比對模塊和所述路徑判別模塊依次連接；

所述路徑生成模塊，用于基于北斗衛(wèi)星系統(tǒng)和對應的駕駛范圍生成對應的原始路徑，并進行顯示和存儲；

所述數據采集模塊，用于將所述原始路徑導入拖拉機進行自動駕駛，并獲取所述拖拉機的駕駛信息和定位信息；

所述數據比對模塊，用于基于所述駕駛信息中的異常點，獲取所述異常點對應的環(huán)境信息，并對所述原始路徑進行標記；

所述路徑判別模塊，用于當所述拖拉機停車或者完成駕駛后，將所有的所述定位信息進行連接，并將得到的駕駛路徑與所述原始路徑進行判別，得到對應的準確率值。