[發明專利]一種基于軟件的可糾正機器人離線軌跡的標定方法

在審

• 申請號: 202011574941.8
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112747675A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 許海波;郭方泰;許貝
• 申請（專利權）人: 許海波
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B21/04
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 馬婷

1.一種基于軟件的可糾正機器人離線軌跡的標定方法，其特征在于包括下列步驟：

S1、設置核心算法，所述核心算法利用機器人走不同姿態的6個軌跡點，通過機器人示教器可以得到基于機器人坐標系(A坐標系)的機器人末端法蘭坐標系軌跡點的6個位置數據點集(X、Y、Z、RX、RY、RZ)；

S2、激光系統或三坐標關節臂以夾具、焊槍存放架自身標定點建立測量坐標系(B坐標系)，分別采集機器人這六個不同姿態的工具端相同位置在B坐標系的六個空間點位置(X、Y、Z)；

S3、將機器人六個位置數據點集(X、Y、Z、RX、RY、RZ)、激光系統或三坐標關節臂采集的六個空間點位置(X、Y、Z)輸入帶有所述核心算法的標定軟件中，通過點集計算出設備的B坐標系與機器人的A坐標系之間的位置關系BASE，得到標定擬合的誤差，根據誤差判斷軌跡離線應用的精確度；

所述核心算法通過坐標系位置關系的矩陣運算，列出了六個矩陣等式，通過python提供的numpy和leastsq庫，解出了base、tcp和誤差等結果，并把結果顯示到軟件界面上，具體為所述核心算法通過坐標系位置關系的矩陣運算，列出了六個矩陣等式，通過解超定方程組，利用最小二乘法得到線性擬合方程組的解，求解出BASE以及擬合結果誤差；通過空間點在兩個坐標系的矩陣運算關系，可以求出實際測量的機器人工具坐標系TCP。

2.根據權利要求1所述的一種基于軟件的可糾正機器人離線軌跡的標定方法，其特征在于：所述核心算法編程采用python開發語言，通過封裝成windows可運行軟件.exe。

3.根據權利要求1所述的一種基于軟件的可糾正機器人離線軌跡的標定方法，其特征在于：所述核心算法搭載的軟件對結果處理，把計算出來的base、tcp和誤差另存在指定路徑下生成TXT文件。