[發明專利]工業機器人數據管理方法、裝置、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011574364.2
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112596928A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 劉志立;劉主福;莊飛飛;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F16/25
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種工業機器人數據管理方法，該數據管理方法包括：將工業機器人的運行數據通過預置的第一信道傳輸并存儲至工業機器人的本地數據庫中；在接收到示教終端下發的運行數據獲取命令時，通過第一信道將存儲在本地數據庫中的運行數據發送給示教終端；在接收到示教終端下發的控制命令時，將控制命令轉換為相應的命令數據，并將命令數據通過預置的第二信道傳輸至工業機器人的控制系統。本工業機器人數據管理方法通過將工業機器人的數據分信道傳輸處理，一般性的運行數據不與命令數據共享信道，可使機器人控制命令傳輸及時、高效；并且通過本地數據庫進行數據存儲，無需再開發私有協議，使數據訪問獲取標準化，從而提供方便。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，特別涉及一種工業機器人數據管理方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

眾所周知，工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，為實現對工業機器人的控制以使其運行執行相應動作，一般采用其它終端設備(如示教器)與工業機器人通信連接以進行交互。具體為在接收到對于工業機器人的控制命令后，將控制命令進行數據處理，處理完成后進行相關算法的運算以規劃路徑，然后輸出至機械臂以控制其按照所作路徑運行。

除上述命令數據以外，工業機器人在實際應用過程中還涉及到其所采集的一般性數據(如關節電機速度、關節位置等)，在現有技術中，工業機器人的一般性數據與命令數據的傳輸共用同一信道(即通信通道)，然而，當一般性數據傳輸頻繁、傳輸數據量較大時，將會擠占控制命令數據的帶寬，導致控制命令傳輸不及時、效率低，而對機械臂的控制實時性造成影響；并且，外界對工業機器人一般性數據的訪問獲取基于私有協議實現，私有協議需自行開發，沒有標準化，無法做到通用，不方便。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種工業機器人數據管理方法，旨在解決目前工業機器人的控制命令傳輸不及時、效率低以及數據訪問獲取不方便的問題。

為實現上述目的，本發明提出一種工業機器人數據管理方法，該數據管理方法包括：

將工業機器人的運行數據通過預置的第一信道傳輸并存儲至工業機器人的本地數據庫中；

在接收到示教終端下發的運行數據獲取命令時，通過所述第一信道將存儲在所述本地數據庫中的運行數據發送給所述示教終端；

在接收到示教終端下發的控制命令時，將所述控制命令轉換為相應的命令數據，并將所述命令數據通過預置的第二信道傳輸至所述工業機器人的控制系統。

優選地，所述數據管理方法還包括：

建立工業機器人與云端服務器的通訊連接；

在接收到客戶端通過所述云端服務器對工業機器人的所述本地數據庫的訪問請求時，允許所述客戶端對本地數據庫進行遠程訪問；

在所述本地數據庫的剩余存儲容量小于預設閾值時，將所述本地數據庫中存儲的運行數據上傳至所述云端服務器。

優選地，在接收到示教終端下發的控制命令時，將所述控制命令轉換為相應的命令數據，并將所述命令數據通過預置的第二信道傳輸至所述工業機器人的控制系統的步驟中包括：

將通過所述第二信道傳輸的命令數據寫入至工業機器人的共享內存中，并將其從所述共享內存讀出以傳輸至所述工業機器人的控制系統。

本發明還提出一種工業機器人數據管理裝置，該數據管理裝置包括：

存儲模塊，用于將工業機器人的運行數據通過預置的第一信道傳輸以存儲至工業機器人的本地數據庫中；

第一執行模塊，用于在接收到示教終端下發的運行數據獲取命令時，通過所述第一信道將存儲在所述本地數據庫中的運行數據發送給所述示教終端；