[發(fā)明專利]車輛行駛的控制方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011573355.1
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112580571A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳巖;姜康歷
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

1.一種車輛行駛的控制方法，包括：

對所述車輛在行駛過程中獲取的圖像進(jìn)行車道線識別，以確定所述圖像中包含的車道線信息；

在任一圖像中包含的車道線的類型為指定類型的情況下，根據(jù)所述任一圖像中所述指定類型車道線的位置，確定所述任一圖像中包含的待檢測區(qū)域；

對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行紅綠燈檢測，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息；

根據(jù)所述任一圖像中包含的指示燈信息及所述車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)，確定所述車輛當(dāng)前的行駛模式。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述任一圖像中所述指定類型車道線的位置，確定所述任一圖像中包含的待檢測區(qū)域，包括：

根據(jù)所述任一圖像的成像距離，確定所述待檢測區(qū)域與所述車道線位置在所述任一圖像中的間隔的像素?cái)?shù)量；

根據(jù)所述間隔的像素?cái)?shù)量及所述指定類型車道線在所述任一圖像中的位置，確定所述任一圖像中包含的所述待檢測區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行紅綠燈檢測，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息，包括：

對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行預(yù)檢測，以確定所述任一圖像中包含的初始指示燈信息；

根據(jù)所述任一圖像中包含的車道線信息，對所述初始指示燈信息進(jìn)行校驗(yàn)，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述指示燈信息包含指示燈數(shù)量及類型，所述根據(jù)所述任一圖像中包含的車道線信息，對所述初始指示燈信息進(jìn)行校驗(yàn)，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息，包括：

根據(jù)所述任一圖像中包含的車道線信息，確定所述任一圖像中包含的目標(biāo)指示燈數(shù)量及目標(biāo)類型；

在所述初始指示燈信息中的指示燈數(shù)量與類型，分別與所述目標(biāo)指示燈數(shù)量及目標(biāo)類型不匹配的情況下，對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行外擴(kuò)，以生成外擴(kuò)后的待檢測區(qū)域；

對所述外擴(kuò)后的待檢測區(qū)域進(jìn)行指示燈檢測，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行紅綠燈檢測，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息，包括：

對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行預(yù)檢測，以確定所述任一圖像中包含的初始指示燈的數(shù)量及類型；

根據(jù)所述車輛的位置信息，確定所述任一圖像中包含的目標(biāo)指示燈數(shù)量及目標(biāo)類型；

在所述初始指示燈的數(shù)量及類型，分別與所述目標(biāo)指示燈數(shù)量及目標(biāo)類型不匹配的情況下，對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行外擴(kuò)，以生成外擴(kuò)后的待檢測區(qū)域；

對所述外擴(kuò)后的待檢測區(qū)域進(jìn)行指示燈檢測，以確定所述任一圖像中包含的指示燈信息。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述根據(jù)所述任一圖像中所述指定類型車道線的位置，確定所述任一圖像中包含的待檢測區(qū)域之后，還包括：

在所述任一圖像中包括前車的情況下，根據(jù)獲取的與所述任一圖像相鄰的各其他圖像，確定所述前車當(dāng)前的行駛狀態(tài)；

在所述前車當(dāng)前處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，根據(jù)所述前車的位置，對所述待檢測區(qū)域進(jìn)行校準(zhǔn)。

7.如權(quán)利要求1-6任一所述的方法，其中，所述指示燈信息包括指示燈類型及顏色，所述確定所述車輛當(dāng)前的行駛模式，包括：

根據(jù)所述車輛當(dāng)前的行駛方向及所述指示燈類型及顏色，確定所述車輛當(dāng)前對應(yīng)的目標(biāo)指示燈及顏色；

根據(jù)所述目標(biāo)指示燈光的顏色、所述任一圖像的成像距離及所述車輛當(dāng)前的行駛速度，確定所述車輛當(dāng)前的行駛模式。