[發明專利]地圖渲染方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011566756.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN112527943A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 李浩
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T15/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種地圖渲染方法，包括：

獲取包含多條參考道路的參考路網數據和包含多個軌跡點的軌跡點數據；

根據各所述軌跡點的軌跡點鄰域集合中各軌跡點元素在至少一個所述參考道路上的投影數據，分別確定各所述軌跡點的目標道路；

根據各所述目標道路，進行地圖渲染。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據各所述軌跡點的軌跡點鄰域集合中各軌跡點元素在至少一個所述參考道路上的投影數據，分別確定各所述軌跡點的目標道路，包括：

將各所述軌跡點向所述軌跡點周圍的至少一個所述參考道路上進行投影；

若所述軌跡點所投影的參考道路為一條，則將所投影參考道路作為該軌跡點的目標道路；

若所述軌跡點所投影的參考道路為至少兩條，則根據該軌跡點的軌跡點鄰域集合中各軌跡點元素在至少一個所述參考道路上的投影數據，確定該軌跡點的目標道路。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據各所述軌跡點的軌跡點鄰域集合中各軌跡點元素在至少一個所述參考道路上的投影數據，分別確定各所述軌跡點的目標道路，包括：

針對每個軌跡點，根據該軌跡點的軌跡點鄰域集合中各所述軌跡點元素在各所述參考道路中的累計投影距離，從各所述參考道路中確定所述目標道路；和/或，

針對每個軌跡點，根據該軌跡點的軌跡點鄰域集合中各所述軌跡點元素在各所述參考道路中的累計投影次數，從各所述參考道路中確定所述目標道路。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述軌跡點的軌跡點鄰域集合采用以下方式確定，包括：

根據所述軌跡點數據中所述軌跡點的采集時間和變化方向，從所述多個軌跡點中選取所述軌跡點的至少兩個相鄰軌跡點；

生成包括所述軌跡點和所述至少兩個相鄰軌跡點的所述軌跡點鄰域集合。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其中，在所述獲取包含多個軌跡點的軌跡點數據之后，在所述根據各所述軌跡點的軌跡點鄰域集合中各軌跡點元素在至少一個所述參考道路上的投影數據，分別確定各所述軌跡點的目標道路之前，所述方法還包括：

若兩個相鄰軌跡點采集時間不連續，則根據所述兩個相鄰軌跡點對所述兩個相鄰軌跡點中的至少一個丟失軌跡點進行預測；

根據所述至少一個丟失軌跡點，更新所述軌跡點數據。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述兩個相鄰軌跡點對所述兩個相鄰軌跡點中的至少一個丟失軌跡點進行預測，包括：

根據所述兩個相鄰軌跡點的參考時間間隔和參考距離間隔，確定參考速率；

根據所述兩個相鄰軌跡點之間的各候選道路軌跡的軌跡長度和所述參考時間間隔，分別確定各候選道路軌跡的候選速率；

根據所述候選速率和所述參考速率，從所述候選道路軌跡中選取目標道路軌跡；

根據所述目標道路軌跡，生成至少一個所述丟失軌跡點。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述兩個相鄰軌跡點對所述兩個相鄰軌跡點中的至少一個丟失軌跡點進行預測，包括：

根據所述兩個相鄰軌跡點的參考時間間隔和參考距離間隔，確定參考速率；

根據所述兩個相鄰軌跡點之間的各候選道路軌跡的軌跡長度和所述參考速率，分別確定各候選道路軌跡的候選時間間隔；

根據所述候選時間間隔和所述參考時間間隔，從所述候選道路軌跡中選取目標道路軌跡；

根據所述目標道路軌跡，生成至少一個所述丟失軌跡點。

8.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其中，所述根據各所述目標道路，進行地圖渲染，包括：

根據所述多個軌跡點的采集順序，確定所述多個軌跡點對應的各所述目標道路的合并順序；

根據所述合并順序，對各所述目標道路進行合并，生成合并道路；

根據所述合并道路，進行地圖渲染。