[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)泊車(chē)的故障處理方法、裝置及車(chē)輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011566036.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112622883B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張芬;杜金枝;李娟娟;安博
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蕪湖雄獅汽車(chē)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06;B60W50/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張文姣

1.一種自動(dòng)泊車(chē)的故障處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測(cè)車(chē)輛和/或自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)；

在檢測(cè)到所述車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)或所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)為故障狀態(tài)時(shí)，判斷所述故障狀態(tài)的故障類(lèi)型；

若所述故障類(lèi)型為可恢復(fù)中斷類(lèi)型，則控制所述車(chē)輛以預(yù)設(shè)減速度剎停且發(fā)出第一中斷提示，其中，如果在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)恢復(fù)，則繼續(xù)泊車(chē)，否則控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式；以及

若所述故障類(lèi)型為不可恢復(fù)中斷類(lèi)型，則控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出第二中斷提示；

其中，所述控制所述車(chē)輛以預(yù)設(shè)減速度剎停且發(fā)出第一中斷提示，包括：檢測(cè)用戶(hù)是否輸入退出指令；在所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述退出指令時(shí)，控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式；

所述控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出第二中斷提示，包括：檢測(cè)所述故障類(lèi)型的不可恢復(fù)中斷類(lèi)型中的故障子類(lèi)型；若所述故障子類(lèi)型為相關(guān)系統(tǒng)故障子類(lèi)型，則控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出系統(tǒng)故障中斷提示；若所述故障子類(lèi)型為人為干預(yù)故障子類(lèi)型，則控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出人為干預(yù)中斷提示；

所述判斷所述故障狀態(tài)的故障類(lèi)型，包括：若自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)開(kāi)關(guān)松開(kāi)、泊車(chē)路徑上存在障礙物或者任一車(chē)門(mén)打開(kāi)，則判定為所述故障類(lèi)型為可恢復(fù)中斷類(lèi)型；若EPS故障或轉(zhuǎn)角傳感器故障、ESP故障、EMS故障、SAS故障或者自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)內(nèi)部硬件故障，則判定所述故障子類(lèi)型為相關(guān)系統(tǒng)故障子類(lèi)型；若油門(mén)干預(yù)、制動(dòng)踏板干預(yù)或者轉(zhuǎn)向干預(yù)，則判定所述故障子類(lèi)型為人為干預(yù)故障子類(lèi)型；

在檢測(cè)所述車(chē)輛和/或所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)之前，還包括：檢測(cè)車(chē)輛是否進(jìn)入自動(dòng)泊車(chē)模式；在檢測(cè)到所述車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)泊車(chē)模式后，采集所述車(chē)輛和/或自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的狀態(tài)參數(shù)，以根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)檢測(cè)所述當(dāng)前狀態(tài)。

2.一種自動(dòng)泊車(chē)的故障處理裝置，其特征在于，包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車(chē)輛和/或自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)；

判斷模塊，用于在檢測(cè)到所述車(chē)輛的當(dāng)前狀態(tài)或所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)為故障狀態(tài)時(shí)，判斷所述故障狀態(tài)的故障類(lèi)型；

第一控制模塊，用于在所述故障類(lèi)型為可恢復(fù)中斷類(lèi)型時(shí)，則控制所述車(chē)輛以預(yù)設(shè)減速度剎停且發(fā)出第一中斷提示，其中，如果在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)恢復(fù)，則繼續(xù)泊車(chē)，否則控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式；以及

第二控制模塊，用于在所述故障類(lèi)型為不可恢復(fù)中斷類(lèi)型時(shí)，則控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出第二中斷提示；

其中，所述第一控制模塊包括：第二檢測(cè)單元，用于檢測(cè)用戶(hù)是否輸入退出指令；第三控制單元，用于在所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)接收到所述退出指令時(shí)，控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式；

所述第二控制模塊包括：第一檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述故障類(lèi)型的不可恢復(fù)中斷類(lèi)型中的故障子類(lèi)型；第一控制單元，用于在所述故障子類(lèi)型為相關(guān)系統(tǒng)故障子類(lèi)型時(shí)，控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出系統(tǒng)故障中斷提示；第二控制單元，用于在所述故障子類(lèi)型為人為干預(yù)故障子類(lèi)型時(shí)，控制所述車(chē)輛退出自動(dòng)泊車(chē)模式且立即剎停的同時(shí)，發(fā)出人為干預(yù)中斷提示；

上述的自動(dòng)泊車(chē)的故障處理裝置，所述判斷模塊用于若自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)開(kāi)關(guān)松開(kāi)、泊車(chē)路徑上存在障礙物或者任一車(chē)門(mén)打開(kāi)，則判定為所述故障類(lèi)型為可恢復(fù)中斷類(lèi)型；若EPS故障或轉(zhuǎn)角傳感器故障、ESP故障、EMS故障、SAS故障或者自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)內(nèi)部硬件故障，則判定所述故障子類(lèi)型為相關(guān)系統(tǒng)故障子類(lèi)型；若油門(mén)干預(yù)、制動(dòng)踏板干預(yù)或者轉(zhuǎn)向干預(yù)，則判定所述故障子類(lèi)型為人為干預(yù)故障子類(lèi)型；

所述檢測(cè)模塊還用于在檢測(cè)所述車(chē)輛和/或所述自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)之前，檢測(cè)車(chē)輛是否進(jìn)入自動(dòng)泊車(chē)模式，在檢測(cè)到所述車(chē)輛進(jìn)入自動(dòng)泊車(chē)模式后，采集所述車(chē)輛和/或自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的狀態(tài)參數(shù)，以根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)檢測(cè)所述當(dāng)前狀態(tài)。

3.一種車(chē)輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)泊車(chē)的故障處理裝置。