[發(fā)明專利]控制裝置、逆變器裝置、汽車以及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011561941.4
• 申請日: 2020-12-25
• 公開（公告）號: CN113043856A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 中田雄飛;小池上貴;三本松功;向山浩司
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電產(chǎn)艾萊希斯株式會社;日本電產(chǎn)株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 于靖帥;黃綸偉

本發(fā)明提供控制裝置、逆變器裝置、汽車以及控制方法，在使車輛停止時進行不會給搭乘者帶來不適感的減速和停止控制。從外部接收到停止指示的ECU(3)在目標速度運算部(7)中，由目標角加速度運算部(41)根據(jù)車輛(1)的實際角加速度α₀和預(yù)先設(shè)定的目標角加加速度ζ^＊來計算目標角加速度α^＊，此外，由目標角速度運算部(43)根據(jù)實際角加速度α₀、實際角速度ω₀以及目標角加加速度ζ^＊來計算目標角速度ω^＊。然后，根據(jù)基于目標角加速度α^＊和目標角速度ω^＊的目標速度而進行控制，以使車輛(1)停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動汽車等車輛的控制裝置、逆變器裝置、汽車以及控制方法。

背景技術(shù)

在電動汽車、混合動力車等車輛中，通過電子控制單元(ECU：Electronic ControlUnit)，根據(jù)來自各種傳感器的檢測信號、來自車載裝置的信號來判定車輛的行駛狀態(tài)、駕駛員的駕駛操作狀態(tài)等。

此外，在近年來的汽車的自動駕駛化的發(fā)展中，不僅是車輛行駛時，停車時的良好的乘坐舒適性的要求也進一步提高。

專利文獻1公開了以下技術(shù)：根據(jù)偏航率關(guān)聯(lián)量(操舵速度)來控制車輛的驅(qū)動力，由此對于駕駛員的有意的轉(zhuǎn)向操作，以良好的響應(yīng)性控制車輛的動作，在操舵速度為閾值以下的情況下，抑制車輛對微小的轉(zhuǎn)向操作過度反應(yīng)，對車輛的動作進行控制，使得直行時的車輛動作不會給駕駛員帶來不適感，準確地實現(xiàn)駕駛員所希望的動作。

專利文獻1：日本特開2017-87889號公報

專利文獻1所記載的車輛用動作控制裝置使用偏航率(偏航加速度)來進行車輛的操舵時的動作控制。但是，在專利文獻1所記載的操舵車輛時的控制中使用的偏航率無法直接用于停車時的車輛的控制。

其結(jié)果為，存在以下問題：在現(xiàn)有的技術(shù)中，即使能夠進行操舵時的動作控制，也無法進行用于在停車時實現(xiàn)良好的乘坐舒適性的減速控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于，能夠在車輛減速時進行不會給搭乘者帶來不適感的減速控制。

作為達成上述目的并解決上述課題的一個手段，具有以下結(jié)構(gòu)。即，本申請的例示的第1發(fā)明是一種控制裝置，其從外部接收停止指示而對車輛的減速進行控制，其特征在于，該控制裝置具有：求取開始所述減速時的所述車輛的實際角速度ω₀和對該實際角速度ω₀進行時間微分而得到的實際角加速度α₀的單元；根據(jù)所述實際角加速度α₀和預(yù)先設(shè)定的目標角加加速度ζ^＊來計算目標角加速度α^＊的單元；根據(jù)所述實際角加速度α₀、所述實際角速度ω₀以及所述目標角加加速度ζ^＊來計算目標角速度ω^＊的單元；以及控制單元，其根據(jù)基于所述目標角加速度α^＊和所述目標角速度ω^＊的目標速度而進行控制，以使所述車輛停止。

本申請的例示的第2發(fā)明是一種逆變器裝置，其對電動馬達進行驅(qū)動，其特征在于，該逆變器裝置具有：以追隨由上述例示的第1發(fā)明的控制裝置生成的目標速度的方式生成所述電動馬達的扭矩指令信號的單元；以及根據(jù)所述扭矩指令信號而對所述電動馬達進行驅(qū)動控制的單元。

本申請的例示的第3發(fā)明是一種汽車，其特征在于，該汽車具有上述例示的第2發(fā)明的逆變器裝置。