[發(fā)明專利]機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器、關(guān)節(jié)執(zhí)行器模組及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011548403.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN112571421B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊學(xué)萍;王少偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 諳布爾（北京）科學(xué)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J17/00
• 代理公司: 北京金咨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11612
• 代理人: 宋教花

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，該執(zhí)行器包括：電機(jī)控制處理器、網(wǎng)絡(luò)通信處理器以及以太網(wǎng)交換機(jī)芯片；

所述以太網(wǎng)交換機(jī)芯片與所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器連接，并連接第一網(wǎng)口和第二網(wǎng)口，所述第一網(wǎng)口用于連接第二機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器或外部控制設(shè)備，所述第二網(wǎng)口用于連接第三機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器；

所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器用于基于以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議經(jīng)由以太網(wǎng)交換機(jī)芯片與外部控制設(shè)備進(jìn)行通信，接收來自外部控制設(shè)備的控制信號(hào)；

所述電機(jī)控制處理器連接所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器，用于基于來自所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器的信號(hào)產(chǎn)生電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；

所述第一網(wǎng)口的信號(hào)接收端與所述第二網(wǎng)口的信號(hào)接收端經(jīng)由第一同步信號(hào)線連接，所述第一同步信號(hào)線還連接至所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器的第一同步信號(hào)輸入端，所述第一網(wǎng)口經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接線接收來自所述外部控制設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)信號(hào)和同步信號(hào)，所述同步信號(hào)經(jīng)所述第一同步信號(hào)線傳輸至所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器的第一同步信號(hào)輸入端；

所述第一網(wǎng)口的信號(hào)發(fā)送端與所述第二網(wǎng)口的信號(hào)發(fā)送端經(jīng)由第二同步信號(hào)線連接，所述第二同步信號(hào)線還連接至所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器的第二同步信號(hào)輸入端，所述第二同步信號(hào)線上的同步信號(hào)輸入至所述第二同步信號(hào)輸入端。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述第一網(wǎng)口和所述第二網(wǎng)口包括網(wǎng)絡(luò)變壓器：

所述第一網(wǎng)口的初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)與所述第二網(wǎng)口對(duì)應(yīng)的初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)由同步信號(hào)線連接。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，

所述第一網(wǎng)口的接收端初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)與所述第二網(wǎng)口的接收端初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)經(jīng)由第一同步信號(hào)線連接，所述接收端初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)為所述接收端初級(jí)繞組的任意一端部上的連接點(diǎn)或中間抽頭位置；

所述第一網(wǎng)口的發(fā)送端初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)與所述第二網(wǎng)口的發(fā)送端初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)經(jīng)由第二同步信號(hào)線連接，所述發(fā)送端初級(jí)繞組的預(yù)定連接點(diǎn)為所述發(fā)送端初級(jí)繞組的任意一端上的連接點(diǎn)或中間抽頭位置。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器包括差分轉(zhuǎn)單端電路，所述第一同步信號(hào)輸入端和第二同步信號(hào)輸入端為所述差分轉(zhuǎn)單端電路的第一輸入端和第二輸入端。

5.如權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器還包括：

以太網(wǎng)物理層電路，其連接所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器和所述以太網(wǎng)交換機(jī)芯片；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其連接電源和所述電機(jī)控制處理器，用于基于所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器還包括：

電機(jī)；以及

編碼器，其連接所述電機(jī)控制處理器和所述電機(jī)，用于檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)角度并將檢測(cè)結(jié)果傳輸給所述電機(jī)控制處理器。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述電機(jī)為扁平化無刷電機(jī)，所述編碼器為單圈或多圈編碼器；

所述機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器還包括：減速器，其連接所述電機(jī)。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器還包括：

Wi-Fi射頻通信單元，該射頻通信單元連接所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器還包括：

第一電源接口和/或第二電源接口，用于為所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和/或外部設(shè)備提供電力。

10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其特征在于，在所述第一網(wǎng)口用于連接外部控制設(shè)備的情況下，所述第一網(wǎng)口經(jīng)由外部組網(wǎng)設(shè)備連接外部控制設(shè)備，所述組網(wǎng)設(shè)備為不對(duì)所述外部控制設(shè)備和所述網(wǎng)絡(luò)通信處理器之間的傳輸數(shù)據(jù)主動(dòng)丟包的組網(wǎng)設(shè)備；所述外部組網(wǎng)設(shè)備包括交換機(jī)或路由器。