[發明專利]一種綁定設備及其控制方法

有效

• 申請號: 202011534830.4
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112654229B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 王廣炎;張作軍;馮曉慶;劉晏;何烽光;劉正勇
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器有限公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種綁定設備，其特征在于，包括：

基座；

第一直線導軌，設置于所述基座上；

主運動平臺，設置于所述第一直線導軌上；

第一驅動裝置，用于驅動所述主運動平臺在所述第一直線導軌上運動；

第二直線導軌，設置于所述主運動平臺上，且與所述第一直線導軌同向設置；

工作末端，設置于所述第二直線導軌上，所述工作末端的整體質量小于所述主運動平臺的整體質量；

第二驅動裝置，用于驅動所述工作末端在所述第二直線導軌上運動；

控制裝置，分別與所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置連接，用于控制所述主運動平臺在所述第一直線導軌上運動，并控制所述工作末端在所述第二直線導軌上做往復運動；

所述工作末端相對于所述第一直線導軌靜止時，用于執行綁定動作；所述工作末端與所述主運動平臺相對于所述第一直線導軌的運動方向相同時，所述工作末端向執行所述綁定動作的下一個預設位置移動。

2.根據權利要求1所述的綁定設備，其特征在于，還包括：

往復運動端，所述往復運動端設置于所述第二直線導軌上；

第三驅動裝置，所述第三驅動裝置用于驅動所述往復運動端在所述第二直線導軌上運動；且所述控制裝置與所述第三驅動裝置連接，用于控制所述往復運動端在所述第二直線導軌做往復運動，所述往復運動端和所述工作末端的加速度的方向始終相反。

3.根據權利要求2所述的綁定設備，其特征在于，所述第二驅動裝置和所述第三驅動裝置均為直線電機，所述第二驅動裝置和所述第三驅動裝置的電機定子為同一個且設置于所述主運動平臺上，所述第二驅動裝置和所述第三驅動裝置的電機動子分別設置于所述工作末端和往復運動端上；或者，

所述第二驅動裝置和所述第三驅動裝置為同一個凸輪驅動裝置，包括設置于所述主運動平臺上的旋轉電機，所述旋轉電機的驅動軸上設置有與所述主運動平臺平行的盤狀凸輪，所述盤狀凸輪上設有中心對稱的導向槽，所述工作末端和所述往復運動端分別通過第一連接結構和第二連接結構與所述導向槽滑動連接，所述導向槽的中心與所述驅動軸的中心軸重合，且所述工作末端和所述往復運動端與所述導向槽的兩個接觸點始終與所述導向槽的中心共線。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的綁定設備，其特征在于，所述第一驅動裝置為直線電機，所述第一驅動裝置的電機定子設置于所述基座上，所述第一驅動裝置的電機動子設置于所述主運動平臺上。

5.一種綁定設備的控制方法，用于控制如權利要求1～4中任一項所述的綁定設備，其特征在于，包括：

第一綁定步驟，包括：所述工作末端位于所述預設位置，控制所述主運動平臺的速度與所述工作末端相對于所述第二直線導軌的速度大小相等但方向相反，并控制所述工作末端綁定預設器件；

定位步驟，包括：控制所述主運動平臺向下一個所述預設位置移動，同時控制所述工作末端在所述第二直線導軌上做往復運動，且所述工作末端相對于所述第一直線導軌向下一個所述預設位置移動；

第二綁定步驟，包括：所述工作末端位于所述預設位置，控制所述主運動平臺的速度與所述工作末端相對于所述第二直線導軌的速度大小相等但方向相反，并控制所述工作末端綁定預設器件；

判斷步驟，包括：

判斷所述綁定設備是否完成預設次數的綁定動作；

若是，則控制所述綁定設備執行結束動作；否則，控制所述綁定設備重復執行所述定位步驟和所述第二綁定步驟。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述定位步驟依次包括：

第一定位步驟，包括：控制所述工作末端相對于所述第二直線導軌的加速度方向與所述主運動平臺的速度方向相同；

第二定位步驟，包括：控制所述工作末端相對于所述第二直線導軌的加速度方向與所述主運動平臺的速度方向相反。

7.根據權利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述第一綁定步驟、所述定位步驟和所述第二綁定步驟還包括：

控制所述主運動平臺在所述第一直線導軌上做勻速運動。