[發明專利]一種機器人力矩控制方法、裝置、可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202011532379.2
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN112720478B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 王鴻舸;陳春玉;劉益彰;葛利剛;白杰;麻星星;周江琛;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人力矩控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。所述方法包括：獲取機器人對預設的目標點的期望力矩，所述目標點為所述機器人中的任意一點；根據所述期望力矩計算所述機器人對所述目標點的期望動量；根據所述期望動量計算所述機器人的關節角速度；根據所述關節角速度計算所述機器人的關節角度；按照所述關節角度對所述機器人進行控制。通過本申請，可以將對機器人的力矩控制轉化為對機器人的位置控制，即使對于位置控制機器人也能實現對其中的目標點進行力矩控制。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人力矩控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人。

背景技術

相對于輪式和履帶機器人，雙足機器人的一個很大的優勢就是能夠完全適應人類的生活環境，比如在不平整的地面上行走，上下樓梯等。按關節控制方式來分，雙足機器人可以分為位置控制機器人和力矩控制機器人。對于位置控制的雙足機器人來說，有時候也需要對其中的一些目標點進行力矩控制，但現有技術中僅能在位置控制機器人中進行位置控制，而無法進行力矩控制。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人力矩控制方法、裝置、計算機可讀存儲介質及機器人，以解決現有技術中僅能在位置控制機器人中進行位置控制，而無法進行力矩控制的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人力矩控制方法，可以包括：

獲取機器人對預設的目標點的期望力矩；所述目標點為所述機器人中的任意一點；所述期望力矩為將所述機器人作為一個整體施加于所述目標點的力矩；

根據所述期望力矩計算所述機器人對所述目標點的期望動量；

根據所述期望動量計算所述機器人的關節角速度；

根據所述關節角速度計算所述機器人的關節角度；

按照所述關節角度對所述機器人進行控制。

在第一方面的第一種具體實現中，所述根據所述期望動量計算所述機器人的關節角速度，可以包括：

根據下式計算所述關節角速度：

ω＝A^*m

其中，A為預設的映射矩陣，A^*為A的偽逆矩陣，m為所述期望動量，ω為所述關節角速度。

在第一方面的第二種具體實現中，所述根據所述期望動量計算所述機器人的關節角速度，可以包括：

根據下式計算所述關節角速度：

ω＝(S_mA)^*S_mm

其中，A為預設的映射矩陣，S_m為預設的維度選擇對角矩陣，(S_mA)^*為S_mA的廣義逆矩陣，m為所述期望動量，ω為所述關節角速度。

進一步地，所述維度選擇對角矩陣的設置過程可以包括：

根據下式設置所述維度選擇對角矩陣：

其中，當第i個維度被選擇時，a_ii＝1，當第i個維度未被選擇時，a_ii＝0，1≤i≤k，k為預設的維度總數。

在第一方面的第三種具體實現中，所述根據所述期望動量計算所述機器人的關節角速度，可以包括：

根據下式計算所述關節角速度：

ω＝(S_mAS_n)^*S_mm