[發明專利]一種工業機器人路徑自動修正裝置及修正方法

在審

• 申請號: 202011509918.0
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112631298A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 李振;彭明花;劉娜
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.一種工業機器人路徑自動修正裝置，包括機器人（1）和移動結構（2），其特征在于：所述機器人（1）上連接有電磁導軌（3），所述機器人（1）設立有殼體（11），所述移動結構（2）連接在殼體（11）的底部側壁上，所述移動結構（2）內連接有電機（212），所述殼體（11）的底部側壁中間固定連接有電磁感應器（15）。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置，其特征在于：所述殼體（11）的四側外壁中間均拆卸連接有距離感應器（12），所述殼體（11）的頂部側壁固定連接有頂板（13），所述頂板（13）的頂部側壁固定連接有橡膠墊（14），所述橡膠墊（14）的頂部側壁設立有半圓形凸起物，所述距離感應器（12）為紅外感應器。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置，其特征在于：所述殼體（11）內部設立有內槽（111），所述內槽（111）底部中間連接有處理裝置（112）,所述處理裝置（112）的一側通過電線連接有轉換裝置（115），所述轉換裝置（115）的一側通過電線連接有收發裝置（113），所述內槽（111）的四角處均連接有控制裝置（114），所述處理裝置（112）與電磁感應器（15）電性連接。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置，其特征在于：所述移動結構（2）包括頂柱（21），所述頂柱（21）底部內轉動連接有轉柱（22），所述轉柱（23）的底端固定連接有滾輪（23），所述頂柱（21）為中空的圓柱形結構，所述頂柱（21）通過頂端固定連接在機器人（1）底部側壁的四角處。

5.根據權利要求3或4所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置，其特征在于：所述頂柱（21）的內部開設有安裝槽（211），所述安裝槽（211）頂部側壁拆卸連接有電機（212），所述控制裝置（114）與電機（212）電性連接，所述電機（212）的輸出端固定連接有銜接板（213），所述轉柱（22）的頂端轉動連接在安裝槽（211）內，所述銜接板（213）拆卸連接在轉柱（22）的頂端側壁上。

6.根據權利要求5所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置，其特征在于：所述安裝槽（211）內壁上開設有限位槽（24），所述限位槽（24）內滑動連接有卡板（25），所述卡板（25）固定連接在轉柱（22）外壁上，所述卡板（25）位于限位槽（24）一端的側壁上轉動連接有滾珠（26）.

根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置，其特征在于：所述電磁導軌（3）固定連接在地面上，所述殼體（11）為矩形結構，所述電磁感應器（15）與電磁導軌（3）相對應，所述電機（212）為正反轉電機。

7.采用權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正裝置的修正方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.通過電磁感應器（15）與電磁導軌（3）相互感應，在機器人（1）行動路徑發生偏移時，電磁感應器（15）與電磁導軌（3）發生錯位，隨著電磁感應器（15）與電磁導軌（3）之間的距離越來越遠，電磁感應器（15）會通過電性號傳遞對處理裝置（112）發送相應的電子信號；

S2.處理裝置（112）接收到信號后通過電信號傳遞到轉換裝置（115），轉換裝置（115）將電信號進行轉換在傳遞進收發裝置（113）內，通過收發裝置（113）將受到的信號傳遞出去，通過收發裝置（113）內置的判斷機構對接收的數據進行判斷處理；

S3.判斷處理后的信號在以此傳遞給轉換裝置（115）和處理裝置（112），處理裝置（112）在接收到信號后，將修整后的命令傳遞給控制裝置（114），控制裝置（114）接收信號后控制電機（212）驅動轉柱（22）轉動；

S4.通過轉柱（22）的轉動帶動滾輪（23）同步旋轉，從而調整機器人1運動的方向，在電磁感應器（15）回到原位后，對處理裝置（112）發送信號，處理裝置（112）對控制裝置（114）發送信號，通知對電機（212）的控制。